[实用新型]一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统

说明书

本实用新型公开了一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘、无人船、线缆、水下机器人、卡槽和遥控抓手，所述无人船为双体船，所述无人船上方设置有固定座，所述固定座上方固定有水上电子仓，所述水上电子仓左端设置有卷线盘，所述卷线盘上设置有线缆；所述水下机器人内部设置有水下电子仓，所述水下机器人的前方设置有遥控抓手，所述水下机器人的两侧设置有2个推进电机，所述水下电子仓前方设置有水下摄像头。本实用新整合了传统打捞方式的第一阶段和第二阶段，可以第一时间赶到出事地点，无需额外商谈租船等事宜，一体化装备进行简单组装和调试后即可开展作业，能大大提高水下搜救的作业效率。

技术领域

本实用新型涉及海上救援技术领域，具体为一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统。

背景技术

海上救援打捞是指国家或者部门针对海上事故等做出的搜寻、救援等工作。海上搜救需要较强的技术系统等支持，海上搜救仅靠个人的力量是远远不够的，全社会都应该联动起来。

2018年10月28日上午10点，重庆万州区一辆公交车坠入江中，虽然救援队火速到达现场，并立即展开救援，但直到当天午夜，随着相关仪器设备运达现场，救援团队才开始精准定位坠桥车辆的位置。如此缓慢的作业速度暴露出我国紧急打捞作业的诸多缺陷，如何高效率，高质量地实施救捞工作也就成了我们亟待解决的难题。

传统紧急打捞主要分为以下三个阶段：第一阶段采用水面船拖拽一个声呐进行扫描，人工判读海底地形，寻找可疑目标，通过GPS标定地点。第二阶段采用观察级水下机器人或者潜水员从标志的可疑地点下潜进行水下摄像取证，为下一阶段作业方案提供直接信息来源，并且是执行水下工程作业的重要依据。第三阶段采用工作级水下机器人或者潜水员实施精确的水下系缆、带缆等救捞作业。

现有依靠水面船、水下机器人乃至潜水员多方配合的工作模式，存在低效，高价，执行困难的缺点。1.低效体现在：第一阶段和第二阶段衔接效率极低。第一阶段声纳数据需要离线处理后标记可疑地点，再进入第二阶段，去标记点释放水下机器人。2.高价体现在：第一阶段需要租用合适的船舶，租船费用往往高昂。低效率导致费用高昂。3.执行困难体现在：联系租船未必有合适资源，且船从锚地行驶至工作水域需要时间，容易错过最佳时机。前两个阶段需要大量设备以及相关的技术人员，他们往往无法第一时间到达现场，而且耗资巨大。在不同水域，不同的天气状态下，3.执行起来也特别困难，再加上落水事故发生突然，搜救人员很难全部及时到位展开搜救工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘、无人船、线缆、水下机器人、水下摄像头、水上电子仓、固定座、卡槽、遥控抓手、水下电子仓、推进电机，所述无人船为双体船，所述无人船上方设置有固定座，所述固定座上方固定有水上电子仓，所述水上电子仓左端设置有卷线盘，所述卷线盘上设置有线缆；

所述水下机器人内部设置有水下电子仓，所述水下机器人的前方设置有遥控抓手，所述水下机器人的两侧设置有2个推进电机，所述水下电子仓前方设置有水下摄像头。

优选的，所述固定座的两端分别设置有2个卡槽，所述无人船上设置有卡扣，所述卡扣卡在2个所述卡槽上。

优选的，所述无人船为充气式可折叠结构。

优选的，所述水上电子仓包括电机、GPS定位模块、无线图像传输模块、声呐和蓄电池，所述电机的输出端与卷线盘连接，所述声呐位于水上电子仓底部。

优选的，所述线缆包括信号线和保护线。

优选的，所述水下电子仓包括图像采集模块、遥控抓手控制模块和蓄电池，所述水下电子仓和水上电子仓通过线缆连接。