[实用新型]机器人系统、回充座及用于回充座的信号发射电路

说明书

本申请提供一种机器人系统、回充座及用于回充座的信号发射电路，所述信号发射电路包括：多个信号发射装置，用于交替发射回充信号以及发射近卫信号；控制电路，电性连接每一信号发射装置，用于向每一信号发射装置交替发射第一控制信号和第二控制信号；各信号发射装置基于第一控制信号发射所述回充信号，以及基于所述第二控制信号发射近卫信号；其中，所述第一控制信号包含基于信号发射装置的位置而设置的回充指示信息。通过在机器人回充座上设置信号发射电路，既能准确实现机器人自动找回回充座进行充电，又不需要额外设置用于发射近卫信号的近卫信号发射装置。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人系统、回充座及用于回充座的信号发射电路。

背景技术

随着科学技术的发展和生活水平的提高，机器人得到了广泛的应用。机器人为自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人们指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

现有技术中的机器人大多为自带可充电电池，当机器人需要充电时，除了人工主动介入充电操作外，还可以通过与机器人配合使用的回充座进行充电对接。通常，在回充座上配置有信号发射装置，相应地，在机器人上配置有信号接收装置，用以接受信号发射装置发射的信号。其中，为了在机器人需要充电时对机器人进行回充导航，以及在机器人工作时避免将回充座识别为障碍物，信号发射装置通常包括分别独立设置的回充信号发射装置和近卫信号发射装置，由此便增加了回充座的整体高度、复杂程度以及制造成本。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种机器人系统、回充座及用于回充座的信号发射电路，用于解决现有技术中回充座分别设置回充信号发射装置和近卫信号发射装置而增加了回充座的整体高度、复杂程度以及成本的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种用于机器人回充座的信号发射电路，包括：多个信号发射装置，用于交替发射回充信号以及发射近卫信号；控制电路，电性连接每一信号发射装置，用于向每一信号发射装置交替发射第一控制信号和第二控制信号；各信号发射装置基于第一控制信号发射所述回充信号，以及基于所述第二控制信号发射近卫信号；其中，所述第一控制信号包含基于信号发射装置的位置而设置的回充指示信息。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制电路包含与每一信号发射装置单独连接的第一接口和第二接口，其中，所述第一接口用于输出第一控制信号；所述第二接口用于输出第二控制信号。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制电路包括：计时单元，用以交替计时第一时长及第二时长；控制信号输出单元，分别连接所述信号发射装置以及计时单元，用于在第一时长期间向各信号发射装置输出相应的第一控制信号，以及在第二时长期间向各信号发射装置输出所述第二控制信号。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制信号输出单元包括：处理器，与所述计时单元、第一接口和第二接口相连，用于基于信号发射装置的位置对第一控制信号进行第一编码后由所述第一接口输出；以及对第二控制信号进行第二编码处理后由所述第二接口输出。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述计时单元包括：脉冲调制信号发生器，用以生成PWM信号；其中，PWM信号在一单位周期内的第一区间表示第一时长，以及在所述单位周期内的第二区间表示第二时长。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述第一区间的时长小于等于第二区间的时长。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述信号发射装置包括：发射源；第一驱动单元，与所述发射源和所述控制电路连接，用以根据所述第一控制信号驱动所述发射源发射回充信号；第二驱动单元，与所述发射源和所述控制电路连接，用以根据所述第二控制信号驱动所述发射源发射近卫信号。