[实用新型]移动机器人检测系统及移动机器人

说明书

本实用新型提供一种移动机器人的检测系统，该检测系统包括发射光束的发射器及接收光束的接收器，该发射器发射具有限定发射场的光束，其中该发射器发射的光束经过光束转向元件转向后射出，该接收器具有接收光束的视场，另该转向后的光束与该视场将形成交叉区域，当障碍物落入或者脱离该交叉区域时，接收器将相应的接收或者失去光束信号，接收器将相应信息反馈给控制电路，控制电路根据信号调整移动机器人的运动状态。本实用新型还提供了一种移动机器人。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人检测系统。

背景技术

现有的移动机器人(如清洁机器人)为了实现自主移动，需要在机器人上安装检测系统，以响应外部环境的变化调整运动状态，从而降低移动机器人破损的可能，进而提高其使用寿命。

美国专利US6594844B2公开了一种移动机器人的障碍检测系统，包括具有确定发射场的光束发射器及确定视场的接收器，发射场与视场存在着交叉区域，根据判断障碍物是否位于该交叉区域来相应调整机器人的运动状态。但其仅仅公开了通过光束发射器直接将光束发射出的方式，却未考虑到一些特殊情况，如：1.检测系统由于特殊的设计需要，光束发射器与接收器存在特殊的角度或者光束发射器并未正对发射出口，不进行光束转向设置，无法形成交叉区域检测环境；2.交叉区域为固定的区域，往往只能检测一定距离的障碍物，不能进行调节；3.发射器在发射光束的过程中其光束亦被光路壁大量地吸收，从而影响到检测准确性。

美国专利US7411744B2同样公开了一种移动机器人的障碍检测系统，其与美国专利US6594844B2的区别在于，其入射光线先经反射面发射后才被接收器接收，其解决的问题在于避免环境光对于检测系统检测精度的影响，仍未能较好的解决上述提到的问题。

发明内容

本实用新型的目的之一是提供一种移动机器人检测系统，解决背景技术存在的问题，具体方案如下：

一种移动机器人检测系统，包括：

主体，相对于表面进行导航移动；

传感器系统，设置于主体上且对准上述表面，包括：

发射器，发射具有限定发射场的光束；和

接收器，具有接收光束的视场，上述发射场与上述视场存在交叉区域；和

与接收器通信的控制电路，用于当表面不占据上述交叉区域或当表面占据上述交叉区域时调整上述移动机器人运动状态，

还包括光束转向元件，光束经上述光束转向元件转向后与上述视场形成交叉区域。

进一步的，上述光束转向元件为反射元件或者折射元件。

进一步的，上述反射元件为镜子、具有特殊镀层的表面或者全反射棱镜中的一种，以增强光束反射效能。

进一步的，上述移动机器人检测系统还包括容纳上述发射器的壳体，上述壳体形成光束发射腔，上述光束发射腔具有出口，上述光束转向元件容纳于上述光束发射腔内，上述发射器光束射入上述光束发射腔内并经上述光束转向元件转向后由上述出口射出。

进一步的，上述光束发射腔具有侧壁，上述光束转向元件为上述侧壁，上述侧壁上镀有一反射光束的镀层，有效利用侧壁实现光束反射以精简壳体结构。

进一步的，上述出口设置有凸透镜，以会聚光束，提高检测精度。

进一步的，上述机器人运动状态由相应运动参数构成，上述运动参数为上述机器人的运动方向或运动速度中的至少一项。

进一步的，上述光束转向元件活动设置以调节上述光束的转向角度，进而形成变化的交叉区域，可以调节移动机器人检测系统的检测距离，扩大检测系统的适用范围。