[实用新型]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括底座(1)，其特征在于，所述的底座(1)上分别设有控制箱(2)、机械臂本体(3)，所述的机械臂本体(3)包括安装座(4)、竖直摆臂(5)、横动摆臂(6)，所述的安装座(4)转动连接于底座(1)，且所述的竖直摆臂(5)的两端分别铰接于安装座(4)和横动摆臂(6)，所述的横动摆臂(6)远离竖直摆臂(5)的一端铰接有取料手(7)，所述的安装座(4)上分别设有驱动竖直摆臂(5)摆动的第一驱动组件(8)和驱动横动摆臂(6)摆动的第二驱动组件(9)，所述控制箱(2)内设有控制电路板(10)，且所述的控制电路板(10)和/或取料手(7)上设有若干传感器(11)，所述的传感器(11)通过磁吸机构与控制电路板(10)和/或取料手(7)相连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的传感器(11)包括壳体(12)和电路转接板(13)，所述的壳体(12)一端敞口，所述的电路转接板(13)通过设置在壳体(12)内的定位卡扣(14)固连在敞口内。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述的磁吸机构包括磁吸底座(1a)和磁吸扣(15)，所述的磁吸底座(1a)上设有与磁吸扣(15)相对应设置的磁吸口(16)，所述的磁吸底座(1a)的一侧伸出于在开设在电路转接板(13)上的插槽(17)，所述的磁吸底座(1a)远离磁吸口(16)的另一侧设有周向外缘大于插槽(17)的限位台阶(18)，所述的控制电路板(10)和/或取料手(7)上设有若干能够被磁吸扣(15)所吸附的磁吸接口(19)。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述的电路转接板(13)与设置在壳体(12)内的传感器控制板(20)相连，且所述的磁吸底座(1a)固定在传感器控制板(20)上，所述的磁吸扣(15)上设有若干连接触点或导电触点，所述的磁吸接口(19)上设有与磁吸扣(15)相对应设置的若干连接触点或导电触点。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的安装座(4)底侧设有转动座(21)，所述的安装座(4)内设有转动驱动电机(22)，所述的转动驱动电机(22)与安装座(4)固定连接，且所述的转动驱动电机(22)的输出轴与转动座(21)在周向方向相对固连，所述的安装座(4)与转动座(21)在周向方向相对活动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的竖直摆臂(5)包括对称设置在安装座(4)上的第一竖直摆杆(23)、第二竖直摆杆(24)，所述的第一竖直摆杆(23)和第二竖直摆杆(24)的下端分别铰接于安装座(4)，所述的横动摆臂(6)包括相对称设置的第一横动摆杆(25)、第二横动摆杆(26)，所述的第一横动摆杆(25)铰接于第一竖直摆杆(23)，所述的第二横动摆杆(26)铰接于第二竖直摆杆(24)。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述的第一驱动组件(8)包括固连在安装座(4)一侧的第一摆动驱动电机(27)，所述的第一摆动驱动电机(27)的输出轴依次穿过安装座(4)和第一竖直摆杆(23)，所述的第一摆动驱动电机(27)的输出轴上固连有第一驱动座(28)，所述的第一驱动座(28)与第一竖直摆杆(23)在周向方向相对固连，所述的第一竖直摆杆(23)和第二竖直摆杆(24)之间还铰接有连接销(29)。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述的第二驱动组件(9)包括固连在安装座(4)另一侧的第二摆动驱动电机(30)，所述的第二摆动驱动电机(30)的输出轴依次穿过安装座(4)和第二竖直摆杆(24)，所述的第二摆动驱动电机(30)的输出轴上固连有第二驱动座(31)，所述的第二驱动座(31)与第二竖直摆杆(24)相分离设置，且所述的第二驱动座(31)能够相对第二竖直摆杆(24)转动，所述的第二驱动座(31)上固连有摇臂(32)，所述的摇臂(32)上铰接有第一连杆(33)，所述的第一连杆(33)远离摇臂(32)的一端与第二横动摆杆(26)相铰接。