[实用新型]机械臂

说明书

本实用新型提供了一种机械臂。它解决了现有的技术问题。本机械臂，包括底座，所述的底座上分别设有控制箱、机械臂本体，所述的机械臂本体包括安装座、竖直摆臂、横动摆臂，所述的安装座转动连接于底座，且所述的竖直摆臂的两端分别铰接于安装座和横动摆臂，所述的横动摆臂远离竖直摆臂的一端铰接有取料手，所述的竖直摆臂上分别设有驱动竖直摆臂摆动的第一驱动组件和驱动横动摆臂摆动的第二驱动组件，所述控制箱内设有控制电路板，且所述的控制电路板和/或取料手上设有若干传感器，所述的传感器通过磁吸机构与控制电路板和/或取料手相连接。本实用新型具有结构简单，传感器安装便捷等优点。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械臂结构复杂，体积庞大，在教学领域难以有效模拟机械臂的工作原理，且机械臂上的传感器安装不便。

针对这一问题，人们在长期的生产生活实践中也进行了探索研究，例如，中国实用新型专利公开了一种机械手驱动装置[申请号：201520303985.5]，它包括：壳体；动力源；组合凸轮槽轮，所述组合凸轮槽轮通过传动机构与动力源传动连接以便动力源通过传动机构驱动组合凸轮槽轮旋转，组合凸轮槽轮上开有伸缩平面凸轮槽和回转柱面凸轮槽；分度轴，所述分度轴可旋转地支承在壳体上，并且分度轴的外壁上设置有分度滚柱，所述分度轴通过分度滚柱和回转柱面凸轮槽的滑配配合与组合凸轮槽轮传动连接以便当组合凸轮槽轮旋转时，组合凸轮槽轮可带动分度轴旋转；伸缩臂，所述伸缩臂安装在壳体上，并且伸缩臂可相对于壳体周向旋转，伸缩臂也可相对于壳体轴向滑动，伸缩臂的一端用于连接机械手，伸缩臂的另一端可接合分度轴。

上述的方案在一定程度上改进了现有技术的部分问题，但是，该方案还至少存在以下缺陷：结构复杂，传感器安装不便。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单，传感器安装便捷的机械臂。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本机械臂，包括底座，所述的底座上分别设有控制箱、机械臂本体，所述的机械臂本体包括安装座、竖直摆臂、横动摆臂，所述的安装座转动连接于底座，且所述的竖直摆臂的两端分别铰接于安装座和横动摆臂，所述的横动摆臂远离竖直摆臂的一端铰接有取料手，所述的竖直摆臂上分别设有驱动竖直摆臂摆动的第一驱动组件和驱动横动摆臂摆动的第二驱动组件，所述控制箱内设有控制电路板，且所述的控制电路板和/或取料手上设有若干传感器，所述的传感器通过磁吸机构与控制电路板和/或取料手相连接。动摆臂和竖直摆臂相铰接，通过第一驱动组件驱动横动摆臂摆动实现竖直摆臂的操控，通过第二驱动组件驱动实现横动摆臂的操控，使取料手得在竖直方向和水平方向均能够实现操控，从而模拟机械臂工作，且操作方便，而传感器通过磁吸机构与控制电路板和/或取料手相连接能够简化传感器的安装，安装方便。

在上述的机械臂中，所述的传感器包括壳体和电路转接板，所述的壳体一端敞口，所述的电路转接板通过设置在壳体内的定位卡扣固连在敞口内。通过定位卡扣将电路转接板扣合在壳体内能够提高电路转接板与壳体连接稳定性。

在上述的机械臂中，所述的磁吸机构包括磁吸底座和磁吸扣，所述的磁吸底座上设有与磁吸扣相对应设置的磁吸口，所述的磁吸底座的一侧伸出于在开设在电路转接板上的插槽，所述的磁吸底座远离磁吸口的另一侧设有周向外缘大于插槽的限位台阶，所述的控制电路板和/或取料手上设有若干能够被磁吸扣所吸附的磁吸接口。。磁吸扣吸附在磁吸底座内的磁吸口实现连接，通过磁吸底座上的限位台阶和电路转接板上的限位台阶能够实现磁吸底座在电路转接板上的定位，从而实现整个传感器的托举，能够稳定地与磁吸接口相吸附连接。