[实用新型]一种用于管件夹持的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于管件夹持的机械手，包括支撑块、固定机械臂、转动机械臂和气缸，所述固定机械臂固定于支撑块的一侧，所述转动机械臂通过转动组件转动设置于支撑块的另一侧，并与固定机械臂相对设置，其中支撑块设有用于安装转动组件的安装孔；所述转动组件包括摇臂、转动杆和扭簧，所述转动杆贯穿于安装孔，其一端从安装孔的上端面穿出与转动机械臂连接，另一端从安装孔的下端面穿出与摇臂相连接，所述扭簧设于安装孔内，并与转动杆相配合；所述气缸与摇臂相对设置，并驱使摇臂旋转；以固定机械臂为支撑，仅转动机械臂张开，与固定机械臂配合将管件夹紧，使得该机械手更加稳定的将管件夹持，不易出现晃动现象，有益于管件的加工生产。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，它涉及一种用于管件夹持的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

现有的机械手的两个机械手臂是同时张开或者同时夹紧，该机械手没有一个固定的支撑点，容易出现晃动不稳现象，不易于机械设备对部件的加工生产。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于管件夹持的机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于管件夹持的机械手，包括支撑块、固定机械臂、转动机械臂和气缸，所述固定机械臂固定于支撑块的一侧，所述转动机械臂通过转动组件转动设置于支撑块的另一侧，并与固定机械臂相对设置，其中支撑块设有用于安装转动组件的安装孔；

所述转动组件包括摇臂、转动杆和扭簧，所述转动杆贯穿于安装孔，其一端从安装孔的上端面穿出与转动机械臂连接，另一端从安装孔的下端面穿出与摇臂相连接，所述扭簧设于安装孔内，并与转动杆相配合；

所述气缸与摇臂相对设置，并驱使摇臂旋转；

当驱动气缸，气缸的输出轴向着摇臂方向移动，且顶着摇臂转动，摇臂带着转动杆旋转，从而连接于转动杆一端的转动机械臂向外张开；同时，安装孔内的扭簧反作用于转动杆。

本实用新型进一步设置：所述固定机械臂包括第一固定部和第一夹持臂，所述转动机械臂包括第二固定部和第二夹持臂，其中固定机械臂的第一固定部固定于支撑块的一侧，转动机械臂的第二固定部与转动杆的一端部相连接。

本实用新型进一步设置：所述摇臂的一端部设有滚轮，所述滚轮与气缸的输出轴相配合。

本实用新型有益效果：本实用新型的机械手由固定机械臂和转动机械臂组成，其中固定机械臂固定于支撑架上，转动机械臂通过转动杆可转动于支撑架上，并通过气缸输出轴驱动摇臂转动，带动转动杆旋转，而达到转动机械臂随转动杆旋转并张开；并在扭簧的作用下，始终有反作用于转动杆的力，从而使得转动机械臂始终处于恢复夹紧的状态；以固定机械臂为支撑点，仅转动机械臂张开，并与固定机械臂配合将管件夹紧，使得该机械手更加稳定的将管件夹持，不易出现晃动现象，更有益于管件的加工生产。

附图说明

图1为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的管件夹持工作图；

图2为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的结构示意图；

图3为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的支撑架的结构示意图；

图4为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的转动组件的结构示意图；

图5为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的固定机械臂和转动机械臂的结构示意图；