[实用新型]一种机器人行星减速器

权利要求书

1.一种机器人行星减速器，其特征在于，包括安装于机壳中的第一行星轮机构和第二行星轮机构；

所述第一行星轮机构包括第一行星架、依次啮合的第一中心轮、第一行星轮和内齿轮；

所述第二行星轮机构包括相互啮合的第二中心轮和第二行星轮；

所述第一中心轮与输入轴连接，第一行星架的一端与第一行星轮转动连接，另一端与第二行星轮固定连接，所述第一行星轮能够将第一中心轮的转矩分别传递给内齿轮和第二中心轮；

所述机壳中转动安装有第二行星轮，所述第二行星轮与内齿轮拟合，所述第二行星轮能够将转矩传递给内齿轮；

所述内齿轮的端面与输出盘固定连接，所述输出盘用于向外界输出动力。

2.根据权利要求1所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述第二行星轮与第二行星架转动连接，所述第二行星架与机壳固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述内齿轮通过外圈轴承转动安装于机壳中，内齿轮分别与第一行星轮和第二行星轮啮合。

4.根据权利要求2所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述输入轴伸入机壳的内腔中，输入轴与机壳之间设有轴承。

5.根据权利要求3所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述第一中心轮、第二中心轮、第一行星轮和第二行星轮分别为锥形齿轮，第一中心轮、第二中心轮、第一行星轮和第二行星轮的轴线相互平行，第一行星轮能够在间隙调整机构的驱动下沿自身轴线方向移动设定距离以减少第一行星轮与第一中心轮中齿轮的背隙；

所述第二行星轮能够在间隙调整机构的驱动下沿自身轴线方向移动设定距离以减少第二行星轮与第一中心轮中齿轮的背隙。

6.根据权利要求5所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述第一行星轮和第二行星轮分别与一个转轴转动连接，所述转轴分别与第一行星架或第二行星架固定，所述间隙调整机构包括板型弹簧，所述板型弹簧设置于第一行星轮或第二行星轮的转轴上，所述板型弹簧的一端与第一行星架的端面接触，另一端与第一行星轮或第二行星轮接触。

7.根据权利要求5所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述间隙调整机构包括圆形弹簧，所述第一行星轮和第二行星轮分别与一个转轴固定以形成齿轮轴，所述齿轮轴的一端分别伸入第一行星架或第二行星架的安装孔中，所述齿轮轴的端部设有通孔，所述通孔中设有圆形弹簧的一端，所述第一行星架或第二行星架中设有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉伸入通孔中，所述圆形弹簧与锁紧螺钉固定连接，所述锁紧螺钉与通孔的轴线重合。

8.根据权利要求7所述的机器人行星减速器，其特征在于，所述通孔中设有钢球，所述钢球设置于通孔与锁紧螺钉之间。