[实用新型]一种机器人行星减速器

说明书

本实用新型涉及一种机器人行星减速器，包括安装于机壳中的第一行星轮机构和第二行星轮机构；所述第一行星轮机构包括第一行星架、依次啮合的第一中心轮、第一行星轮、和内齿轮；所述第二行星轮机构包括相互啮合的第二中心轮和第二行星轮；所述第一中心轮与输入轴连接，第一行星架的一端与第一行星轮转动连接，另一端与第二行星轮固定连接，所述第一行星轮能够将第一中心轮的转矩分别传递给内齿轮和第二中心轮；所述机壳中转动安装有第二行星轮，所述第二行星轮与内齿轮拟合，所述第二行星轮能够将转矩传递给内齿轮。本实用新型能够消除行星减速器中齿轮背隙较大造成的传动精度低问题；两级行星轮机构同时分担转矩，具有更大增矩性和传动比范围。

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种机器人行星减速器。

背景技术

工业机器人产业迅猛发展，对高性能精密减速器的需求与日俱增。减速器是机器人最为关键核心零部件之一，其成本约占机器人整机成本的30％。因此，减速器的性能与成本直接关系到机器人整机的性能与成本。精密减速器包括RV精密减速器、谐波减速器和行星减速器等类型。

谐波减速器中谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、传动惯量小等优点。其缺点是谐波齿轮传动中柔轮极易受损，损耗功率大；其引起的扭转变形角达到20＇-30＇,且不具有自锁功能。RV减速器由一个行星齿轮减速机和一个摆线针轮减速机组成，具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定。

行星减速器具有重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、运转平稳、噪声低适应性强等特点。

但是发明人认为：行星减速器中传动齿轮采用传统的渐开线齿轮啮合，其背隙较大，无法满足机器人减速器的高精度要求。同时，如说明书附图1所示，现有的行星减速器一般是通过多级行星齿轮逐级传递扭矩，每一级的行星齿轮机构要承担较大的转矩。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种机器人行星减速器，能够消除行星减速器中齿轮背隙较大造成的传动精度低的问题；两级行星轮机构同时分担转矩，具有更大的增矩性和传动比范围。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：一种机器人行星减速器，包括安装于机壳中的第一行星轮机构和第二行星轮机构；

所述第一行星轮机构包括第一行星架、依次啮合的第一中心轮、第一行星轮、和内齿轮；

所述第二行星轮机构包括第二行星架、相互啮合的第二中心轮和第二行星轮；

所述第一中心轮与输入轴连接，第一行星架的一端与第一行星轮转动连接，另一端与第二行星轮固定连接，所述第一行星轮能够将第一中心轮的转矩分别传递给内齿轮和第二中心轮；

采用第一行星轮同时将运动传给内齿轮和第二中心轮的方式，这种并联载荷分流的减速方式，使所传递的扭矩可以从多个路径传递到负载，因而，并联载荷分流式行星传动具有更大的增矩性和传动比范围。

所述机壳中转动安装有第二行星轮，所述第二行星轮与内齿轮拟合，所述第二行星轮能够将转矩传递给内齿轮；

所述内齿轮的端面与输出盘固定连接，所述输出盘用于向外界输出动力。

进一步，所述第二行星轮与第二行星架转动连接，所述第二行星架与机壳固定连接。

采用第二行星架固定的方式，第二行星轮中的轴承不受离心力作用，轴承寿命高；第一行星架具有与第二中心轮相同转速，第一行星轮中轴承的离心力大大减小。

进一步，所述内齿轮通过外圈轴承转动安装于机壳中，内齿轮分别与第一行星轮和第二行星轮啮合。

本实用新型的有益效果：