[实用新型]一种可变间距夹具装置及一种机器人手臂

说明书

本实用新型公开了一种可变间距夹具装置，包括至少两个物料拾取单元、至少两个连接块、至少一个调整块、滑轨和驱动单元，所述至少两个连接块可滑动的嵌入滑轨中，所述连接块与所述物料拾取单元连接，所述调整块一端嵌入连接块中，并且固定在该连接块上，调整块另一端嵌入相邻的连接块中，驱动单元与所述至少两个连接块中靠边侧的一个连接块连接。本实用新型充分利用了调整块的长度来进行间距调节，适用的物料范围广，通用性强；而且间距调大和调小的过程中不会因为结构的原因而卡住，稳定性得到了提高；另外，还可以按需求根据调整块的尺寸对调整的范围进行拓展。本实用新型还公开了一种包括上述可变间距夹具装置的机器人手臂。

技术领域

本实用新型涉及夹具设备领域，特别涉及一种可变间距夹具装置及一种机器人手臂。

背景技术

在现代工业自动化设备中，夹具通常配合机器人使用，常见的用法有上下料、码垛、焊接、研磨等。为满足物料多种规格的抓取需求，现有的夹具装置多数采用更换零件来达到目的，这种方法效率低下，不能满足现代自动化设备高效率的要求。还有一些夹具采用连杆式结构来调整间距，通过连杆活动连接组成多个连在一起的四边形，每两个相邻四边形的连接点与夹具连接，由于平行四边形的特性，通过控制一个四边形伸缩就可以使夹具的间距增大或者缩小。但是这边连杆式结构有以下缺点：一、受限于平行四边形的结构，连杆的夹角只能在大于0度、小于180度的范围之间，不能充分利用连杆的长度来实现间距的调整，限制了间距的调整范围，适用的物料范围有限，通用性差；二、此结构缩小到最小间距或者伸展至最大间距时，连杆可能会卡死，导致调间距的结构失效，极大影响生产效率。

实用新型内容

鉴于上述问题，有必要提出一种可变间距夹具装置，本实用新型提出的技术方案如下：

一种可变间距夹具装置，包括至少两个物料拾取单元、至少两个连接块、至少一个调整块、滑轨和驱动单元，所述至少两个连接块可滑动的嵌入滑轨中，所述连接块与所述物料拾取单元连接，所述调整块一端嵌入连接块中，并且固定在该连接块上，调整块另一端嵌入相邻的连接块中，驱动单元与所述至少两个连接块中靠边侧的一个连接块连接。

进一步的，所述调整块两端设有凸起，连接块上开有与所述凸起相匹配的槽。

进一步的，所述物料拾取单元采用夹爪或吸盘。

进一步的，所述驱动单元包括驱动器和驱动板，所述驱动器与驱动板连接，所述驱动板与所述连接块连接。

进一步的，所述驱动器采用电机或气缸。

进一步的，所述可变间距夹具装置还包括旋转单元，所述旋转单元包括安装板、旋转气缸、旋转轴，所述安装板上开有与旋转轴相匹配的孔，旋转轴两端穿过所述孔，旋转轴与旋转气缸连接，所述滑轨安装在旋转轴上。

进一步的，所述可变间距夹具装置还包括与连接块和驱动单元位置相对应的限位块，所述限位块与所述安装板连接。

进一步的，所述可变间距夹具装置还包括托盘拾取单元，所述托盘拾取单元采用夹爪或吸盘。

本实用新型还提出了一种包括上述可变间距夹具装置的机器人手臂。

基于上述技术方案，本实用新型较现有技术而言的有益效果为：