[实用新型]变距夹爪机构

说明书

本实用新型公开了一种变距夹爪机构，包括夹爪开合机构和夹爪变距机构，夹爪开合机构包括基板、开合气缸、驱动板、左分距底板、右分距底板、第一线轨、第二线轨、左凸轮滚子、右凸轮滚子、左连接块、右连接块，夹爪变距机构包括第二连接块、夹爪连接块、导杆、分距限位杆、驱动滑槽块、滑动销和分距气缸，驱动滑槽块上设有左右对称的滑槽。该变距夹爪机构通过夹爪开合机构控制每对夹爪连接块的开合，同时通过夹爪变距机构控制若干对夹爪连接块之间的距离，以满足产品在搬运过程中，在不同场合下需要变换物料间距时对物料进行抓取，同时设置了夹爪弹性机构可以确保每个产品都被抓取，具有结构简洁，操作便利，自动化程度高，使用范围广等优点。

技术领域

本实用新型属于自动化加工技术领域，具体的说是涉及一种变距夹爪机构。

背景技术

随着科技的发展，工业机械手在自动化生产中的使用越来越广泛，如何高效、低成本的设计一种末端执行机构来实现物料的取放，对实际生产具有重大意义。在实际生产中，有时需要在产品的搬运过程中既要完成对物料的抓取动作，又要变换产品的间距，比如自动化设备中经常用到的振动盘上料，物料在振动盘直振中是紧密排列的，而在工艺载具中为了实现对物料的定位，通常是间隙分布的，因此需要将夹爪变换物距，即需要应用变距机构。

常见的变距机构的末端执行件一般是真空吸盘或夹爪气缸，然后由于夹爪气缸体积较大且气管不方便排布，真空吸盘的局限性使得其不适用于紧密排布且适合夹取的产品的变距抓取。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种变距夹爪机构，可以在产品的搬运过程中既能对物料进行抓取动作，又能根据产品间距的变换调整夹爪之间的间距，以满足不同的变换产品间距需求。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种变距夹爪机构，包括夹爪开合机构和夹爪变距机构，所述夹爪开合机构包括基板、开合气缸、驱动板、左分距底板、右分距底板、第一线轨、第二线轨、左凸轮滚子、右凸轮滚子、左连接块和右连接块，以所述基板的长度方向为X向，以所述基板的宽度方向为Y向，该基板具有相对的上侧面和下侧面，所述第一线轨沿X向安装于所述基板的下侧面的中心位置，两个所述第二线轨沿Y向分别安装于所述基板的下侧面的前后两端位置处；所述第一线轨上设有第一滑块，每个所述第二线轨上同时设有左滑块和右滑块；所述左分距底板和右分距底板沿 X向平行设置在所述基板的下侧面下方，所述左分距底板的X 向的两端分别通过左连接块固定在所述第二线轨的左滑块上，所述右分距底板的X向的两端分别通过右连接块固定在所述第二线轨的右滑块上；所述左凸轮滚子、右凸轮滚子分别固定于所述左分距底板和右分距底板上，所述驱动板上设有左右对称并呈锐角夹角的限位槽，所述左凸轮滚子、右凸轮滚子分别活动限位于所述驱动板的两个限位槽内，该驱动板的上侧面与所述第一线轨的第一滑块固定连接；所述开合气缸安装于所述基板上，该开合气缸通过第一浮动接头与所述驱动板固定连接；所述夹爪变距机构包括第二连接块、夹爪连接块、导杆、分距限位杆、驱动滑槽块、滑动销和分距气缸，所述驱动滑槽块上设有左右对称的滑槽；两对所述第二连接块分别固定于所述左分距底板和右分距底板的下侧面的前后两端，两对导杆的两端分别固定于两对第二连接块上；若干对夹爪连接块的上端分别滑动套设于对应的两对导杆上，且每对夹爪连接块的上端分别通过滑动销滑动置于所述驱动滑槽块的左右滑槽内，最后端的一对夹爪连接块分别固定于后端的两个第二连接块上；前后相邻的两个夹爪连接块之间分别通过分距限位杆连接，且位于前端的夹爪连接块滑动套设于对应的分距限位杆的前端部上，位于后端的夹爪连接块固定于对应的分距限位杆的后端部上；所述分距气缸固定于所述基板上，并通过第二浮动接头与位于最前端的驱动滑槽块固定连接；每对夹爪连接块的下端分别形成一个夹爪夹持臂。

作为本实用新型的进一步改进，每个所述夹爪夹持臂上设有夹爪弹性机构，该夹爪弹性机构包括滑动销轴、浮动夹块和弹簧，所述滑动销轴横向滑动穿过所述夹爪连接块的下端并通过螺纹与所述浮动夹块固定连接，所述弹簧套设于所述滑动销轴上并置于所述夹爪连接块和浮动夹块之间。