[实用新型]一种一体式气腔夹爪

说明书

本实用新型涉及气动夹具领域，更具体地，涉及一种一体式气腔夹爪，一种一体式气腔夹爪，包括材质为软性材料的气管连接头和与气管连接头连接的由塑料制成一体式夹爪，一体式夹爪内设置有与气管连接头的第一进气通道连通的第一气囊，一体式夹爪设置有至少三个夹指；一体式夹爪的下端连接由布制材料层和硅胶层间隔组成密封层。一体式的气腔夹手和进气管接头的材料为软体材料，在夹指向内弯曲抓取物品的时候，不会受到限制，形变量更大，可以实现抓起各种复杂外形的实体；全软体材料的设置，在家用的时候更安全，避免刚性材料的碰撞造成人或物的损伤；一体式夹爪的进气吸气简单，便于家用的时候组装、使用、维护和更换。

技术领域

本实用新型涉及气动夹具领域，更具体地，涉及一种一体式气腔夹爪。

背景技术

现在，工业中常用的机械夹手，即作用目标物的机械的末端，机械夹手是刚性体。这种刚性体的机械手，适应性差，难以进入到我们日常起居生活中。如中国专利文献中，公开一篇名为一种气动的软体抓持装置的专利，公开号是CN104959992，这专利的一种气动软体抓持机器人，技术已经进步很大，但除了夹指，也就是软体手指以外，其余部件依然是金属刚性材料，导致软体手指受到金属部件的制约，弯曲形变量不大，无法抓取日常起居生活中形状多变的物件，难以融进我们日常起居生活中。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术中软体手指受到金属部件制约的问题，提供一种一体式气腔夹爪，夹爪一体式成型，且全为软性材料，抓取的时候弯曲形变大，能适应更多不同形状的物品。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种一体式气腔夹爪，包括材质为软性材料的气管连接头和与所述气管连接头连接的一体式夹爪，所述一体式夹爪内设置有与所述气管连接头的第一进气通道连通的第一气囊，所述一体式夹爪设置有至少三个夹指；一体式夹爪的下端连接密封层。

气管连接头连接外部的进气和抽气装置，当需要抓取物品的时候，气体通过第一进气通道进入第一气囊，第一气囊膨胀，由于第一气囊的体积变化较大，而密封层的体积变化较小，两者的差距随着充气越来越多，实现夹爪上的夹指向内弯曲，并且由于夹爪是一体式的软体材料，所以当夹指向内弯曲的时候，夹指的连接部分，也会随着变形，所以向内弯曲的形变量很大，实现抓取更多不同形状的物品。当需要复原的时候，抽气装置将气囊内的气体抽出即可。

优选的，所述一体式夹爪的软性材料为塑料，所述密封层的由布制材料层和硅胶层间隔组成。布制材料可以为棉、麻及棉型化学短纤维，布制材料的体积或面积的形变量较少，所以会限制密封层的扩张性形变，转而变为弯曲性形变。夹爪充气膨胀的时候，塑料的夹爪比起密封层的面积变化更大，更容易向内弯曲。

优选的，所述密封层的最上层和最下层均为硅胶。硅胶的性质与塑料更为接近，也比布制材料的摩擦力大，更适合与夹爪连接和用于接触物品。

优选的，所述气囊由若干第一矩形气囊组成，所述第一矩形气囊之间通过气道相连通。向气道或其中一个矩形气囊进行供气，即可对整个气腔层进行供气，且矩形气囊的充气后更容易伸展，更易产生形变，提升充气形变的效率。

优选的，所述气管连接头和所述密封层均与所述一体式夹爪通过粘合固定连接。将三者通过粘合一体化连接，在充气和抽气的时候，形变的传递更加紧密，更加容易向内弯曲。

优选的，所述密封层的下端面连接设置有第二气囊的接触层，所述接触层为软体材料；所述气管连接头设置有第二进气道，所述第二进气道与所述第二气囊连通，所述接触层的底面沿直线分布有若干凸起。调整第二气囊的进气量的多少，控制第二气囊的膨胀量，进而控制凸起的形变量，从而改变接触层与物品之间的接触面积和摩擦力。根据需要抓取的物品的重量大小，调整摩擦力的大小，抓取物品更加牢固。

优选的，所述第二气囊由若干相互连通的第二矩形气囊组成，所述第二矩形气囊与所述凸起一一对应。每个凸起的体积都有一个第二矩形气囊控制，使得凸起的体积变化得更精准。