[实用新型]一种机器人应用的角磨机柔性机构

说明书

一种机器人应用的角磨机柔性机构，包括机器人转接板、伺服导轨、电子尺、气缸、电气比例阀、角磨机；伺服导轨通过伺服导轨固定架安装于机器人转接板上，电子尺通过电子尺安装架安装于伺服导轨的侧面，气缸通过气缸固定座安装于伺服导轨的滑块上，气缸的活塞杆与伺服平行，气缸连接有电气比例阀，角磨机通过角磨机固定架、转接架和转接板安装于气缸的活塞杆端部。通过气缸保持恒定的气压来保证恒定的打磨力，打磨过程中气缸可以通过电气比例阀调整保持力来自动补偿工件的偏差，可以有效地规避大的飞边毛刺对角磨机造成损坏，保证了打磨质量的稳定；通过电子尺和伺服导轨进行位移补偿，提高了产品的打磨质量和稳定性。

技术领域

本实用新型属于作业技术领域，涉及机器人打磨装置，特别涉及一种机器人应用的角磨机柔性机构。

背景技术

在传统的机器人自动打磨的应用当中，根据产品数模和打磨区域示教出机器人的打磨轨迹后，对于每一件产品，机器人都是按照固定的打磨轨迹运行，但是在实际的打磨过程中，其一每件产品的自身尺寸和飞边毛刺都是不一致的，其二打磨片自身会存在磨损，这会影响打磨质量。首先在遇到大的飞边毛刺时，角磨机很容易损坏；其次，在长时间打磨后，角磨机上的打磨片会存在磨损，若采用机器人每打磨一定件数的产品后对打磨轨迹补偿Y毫米的方法，则打磨量必然会存在偏差，总成产品打磨稳定性不够好。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提供一种机器人应用的角磨机柔性机构。

本实用新型的目的可以通过下述技术方案来实现：一种机器人应用的角磨机柔性机构，包括机器人转接板、伺服导轨、电子尺、气缸、电气比例阀、角磨机；所述伺服导轨的一端通过伺服导轨固定架安装于机器人转接板上，所述电子尺通过电子尺安装架安装于伺服导轨的侧面，所述气缸通过气缸固定座安装于伺服导轨的滑块上，气缸的活塞杆与伺服平行且朝向伺服导轨的另一端，气缸连接有电气比例阀，所述角磨机安装于角磨机固定架上，所述角磨机固定架通过转接架和转接板安装于气缸的活塞杆端部。

进一步地，所述气缸的两侧分别安装有支架，所述支架安装于伺服导轨的滑块上，支架上安装铜套，所述铜套内穿设有相配合的导杆，所述导杆与伺服导轨平行设置，导杆的一端穿过气缸固定座后连接有导杆连接板，导杆的另一端连接于转接板上。

进一步地，所述电子尺为拉杆式电子尺。

进一步地，所述电子尺与伺服导轨平行且朝向伺服导轨的另一端设置，所述角磨机固定架具有与电子尺配合的测量面。更进一步地，所述测量面垂直于伺服导轨的轴线。

进一步地，所述角磨机的打磨片所在平面垂直于伺服导轨的轴线。

进一步地，所述电气比例阀连接有气源。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：1.通过气缸保持恒定的气压来保证恒定的打磨力，不同的气缸的保持力的大小根据工件的材质和打磨工具的打磨参数进行设定，打磨过程中气缸可以通过电气比例阀调整保持力，进而自动补偿工件自身的偏差，可以有效地规避大的飞边毛刺对角磨机造成损坏，保证了打磨质量的稳定；2.通过电子尺和伺服导轨进行位移补偿，提高了产品的打磨质量和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型在打磨前的结构示意图。

图3为本实用新型在打磨过程中的结构示意图。

图中部件标号如下：

1机器人转接板

2伺服导轨固定架

3伺服导轨

4电子尺安装架

5电子尺

6气缸固定座