[实用新型]一种便携式微创手术机器人辅助装置

权利要求书

1.一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，包括：

安装座(3)，所述安装座(3)上可转动地安装有偏摆件(31)；

双平行四边形机构(4)，所述双平行四边形机构(4)的一端与所述偏摆件(31)连接，所述双平行四边形机构(4)的另一端与支承座(7)连接；

支承座(7)，所述支承座(7)用于支承手术机器人(8)；

激光发生件，所述激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构(4)与偏摆件(31)铰接的一端的外边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构(4)与支承座(7)连接的一端的外边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点O，所述手术机器人(8)的轴线经过所述交点O。

2.根据权利要求1所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述安装座(3)包括安装底板(32)和间隔设置在安装底板(32)上的轴承座(33)，所述偏摆件(31)的两端可转动地支承在轴承座(33)上，所述偏摆件(31)的端部还设置有第一阻尼结构(331)和限位结构(332)。

3.根据权利要求2所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，偏摆件(31)的端部设置有径向延伸的挡板(311)，所述第一阻尼结构(331)包括周向上分别作用于所述挡板(311)两侧的弹性件；所述限位结构(332)包括限位挡板(311)摆动范围的限位开口(3321)。

4.根据权利要求1所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述双平行四边形机构(4)的一端与所述偏摆件(31)铰接，所述双平行四边形机构(4)与所述偏摆件(31)的铰接点处设置有第二阻尼结构(34)；所述双平行四边形机构(4)的另一端连接有升降组件(5)，所述升降组件(5)带动所述支承座(7)沿所述手术机器人(8)轴线的方向升降。

5.根据权利要求4所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述升降组件(5)包括恒力卷簧(51)、安装架(53)、滑轨(54)和滑台(55)，所述恒力卷簧(51)安装在安装架(53)上，所述恒力卷簧(51)的自由端连接有滑台(55)，所述恒力卷簧(51)驱动所述滑台(55)沿所述滑轨(54)滑动，所述滑台(55)带动所述支承座(7)运动。

6.根据权利要求5所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述支承座(7)通过快换机构(6)与所述滑台(55)连接，所述快换机构(6)包括底板(61)和锁止组件(62)，所述底板(61)与所述滑台(55)连接，所述底板(61)的远离所述滑台(55)的一面的设置有插槽(613)，至少部分支承座(7)可插入所述插槽(613)内，所述插槽(613)的至少一侧设置有锁止组件(62)，当所述支承座(7)插入所述插槽(613)内时，所述锁止组件(62)锁定所述支承座(7)的位置。

7.根据权利要求6所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述支承座(7)的侧面开有锁止槽，所述锁止组件(62)包括按压件(621)、复位件(622)和锁止件(624)，所述按压件(621) 通过连杆组件(623)与所述锁止件(624)连接，所述锁止件(624)在所述复位件(622)的驱动作用下插入所述锁止槽以锁紧所述支承座(7)，按压所述按压件(621)可实现对支承座(7)的解锁。

8.根据权利要求7所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述插槽(613)的截面呈倒置的T形，所述支承座(7)的插入所述插槽(613)内的部位的形状与所述插槽(613)的形状相适应；所述底板(61)内开有安装锁止组件(62)的安装孔(6111)，所述插槽(613)的两侧均设置有锁止组件(62)，所述锁止件(624)自插槽(613)的侧壁垂直伸入插槽(613)内并插入所述锁止槽。