[实用新型]一种便携式微创手术机器人辅助装置

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便携式微创手术机器人辅助装置。包括：安装座，安装座上可转动地安装有偏摆件；双平行四边形机构，双平行四边形机构的一端与偏摆件连接，双平行四边形机构的另一端与支承座连接；支承座，支承座用于支承手术机器人；激光发生件，激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构与偏摆件铰接的一端的边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构与支承座连接的一端的边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过交点。解决了现有技术中的手术机器人存在重量较大，不利于手术医生长时间操作，且器械无法绕创口做锥形运动，易拉伤创口的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便携式微创手术机器人辅助装置。

背景技术

手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本，近年来手术机器人的研究已经成为机器人应用的新领域。

随着科技水平的发展，腹腔镜微创手术应用越来越广泛，其具有创口小、出血少、恢复快、痛苦小等特点，因此便携式微创手术机器人正在迅速发展，逐步应用于腹腔镜微创手术中。在操作过程中，便携式微创手术机器人相较于传统器械，具有如下明显优势：①具有多自由度，可以在狭小空间里灵活操作，降低医生操作难度；②大大缩短手术所需时间；③增加手术成功率。

手术机器人在提高了微创手术质量的同时也存在一定的缺陷，由于手术机器人较传统的持针钳、分离钳、剪刀等重量重，体积大的缺点，也加重了手术医生的疲劳程度，不利于手术医生长时间操作；由于重量问题，器械不能绕创口处做锥形运动，容易拉伤创口，增加手术风险。

实用新型内容

为了解决现有技术中的手术机器人存在重量较大，不利于手术医生长时间操作，且器械无法绕创口做锥形运动，易拉伤创口的问题，本实用新型提出一种便携式微创手术机器人辅助装置，可对手术机器人进行支承，且按照手术医生的意图进行操作，方便手术医生长期操作，且可使器械绕创口做锥形运动。本实用新型的技术方案如下：

一种便携式微创手术机器人辅助装置，包括：安装座，所述安装座上可转动地安装有偏摆件；双平行四边形机构，所述双平行四边形机构的一端与所述偏摆件连接，所述双平行四边形机构的另一端与支承座连接；支承座，所述支承座用于支承手术机器人；激光发生件，所述激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构与偏摆件铰接的一端的外边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构与支承座连接的一端的外边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，所述手术机器人的轴线经过所述交点。

通过安装座上设置双平行四边形机构，双平行四边形机构连接支承座，支承座支承手术机器人，一方面，实现对手术机器人的支承，减少手术过程中医生承受的重量；另一方面，双平行四边形机构可带动手术机器人绕创口做锥形运动，方便医生操作机器人沿多个角度绕创口运动，降低手术医生的疲劳感，降低了手术的难度，从而降低患者的费用支出；通过设置两个激光发生件，两个激光发生件沿特定方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过所述交点，则可通过两个激光束的交点来定位手术创点，即使交点与手术创点重合，由于手术机器人的轴线经过交点，则手术机器人可以交点为锥点绕创口做锥形运动，即方便对手术创口的定位。

进一步地，所述安装座包括安装底板和间隔设置在安装底板上的轴承座，所述偏摆件的两端可转动地支承在轴承座上，所述偏摆件的端部还设置有第一阻尼结构和限位结构。

进一步地，偏摆件的端部设置有径向延伸的挡板，所述第一阻尼结构包括周向上分别作用于所述挡板两侧的弹性件；所述限位结构包括限位挡板摆动范围的限位开口。