[实用新型]一种用于卧式刀库的换刀机械手

权利要求书

1.一种用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，包括固定在电机固定架(1)上的旋转驱动电机a，旋转座(3)通过所述旋转驱动电机a驱动与电机固定架(1)转动连接，转臂(4)通过旋转驱动电机b驱动与旋转座(3)转动连接，所述旋转座(3)与转臂(4)的连接转轴为轴a(2)，连接臂(5)转动连接转臂(4)，所述连接臂(5)与转臂(4)的连接转轴为轴b(8)，连接杆(6)两端分别通过轴c(9)和轴d(10)转动连接旋转座(3)和连接臂(5)，所述轴a(2)、轴b(8)、轴c(9)以及轴d(10)的连线为平行四边形，且所述轴a(2)与轴c(9)的连接与地面垂直，连接臂(5)端部转动连接换刀夹(7)。

2.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述换刀夹(7)包括卸刀夹和装刀夹。

3.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴b(8)处设有轴承a，连接臂(5)与转臂(4)通过所述轴承a转动连接。

4.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴c处设有轴承b，连接杆(6)与旋转座(3)通过所述轴承b转动连接。

5.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴d处设有轴承c，连接杆(6)与连接臂(5)通过轴承c转动连接。

6.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述换刀夹(7)通过旋转驱动电机c驱动转动连接于连接臂(5)端部。