[实用新型]具有视觉指示功能的微创手术机器人

权利要求书

1.一种具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，包括控制器、基座、立柱、横梁、伸缩杆、升降座、主端滑杆和从端滑杆，所述立柱与基座连接，所述横梁与立柱连接，所述伸缩杆与横梁连接，所述升降座与伸缩杆的末端连接，所述主端滑杆和从端滑杆分别与升降座连接；所述主端滑杆的末端连接有主操作臂，所述从端滑杆的末端连接有从操作臂；

所述主操作臂包括被动连杆I、被动连杆II、主端连杆、手腕滑座和主手手腕，所述主端连杆与所述被动连杆II旋转连接，所述手腕滑座与主端连杆旋转连接，主手手腕与手腕滑座滑动连接；所述被动连杆I与主端滑杆的底端旋转地连接，所述被动连杆II与被动连杆I旋转地连接；

所述从操作臂包括从端基座、连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，所述连杆座与从端基座旋转连接，从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，器械座与器械升降座滑动连接；所述从端基座与从端滑杆的底部连接；

所述从操作臂上连接有壳体，所述壳体上连接有绿LED；

所述器械座的端面连接有触点开关，器械座的端面设有卡槽和圆形凸起；

所述从操作臂还包括器械转接座，所述器械转接座设有凹槽、卡扣和圆孔；

所述触点开关与控制器连接，所述绿LED与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述控制器连接有控制面板上的指示灯。

3.根据权利要求1或2所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述壳体连接于器械升降座上。

4.根据权利要求1或2所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述壳体上连接有蓝LED，所述器械座的端面连接有弹簧针，所述器械转接座设有弹簧针过孔；所述蓝LED与控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述壳体上连接有红LED，所述红LED与控制器电连接。

6.根据权利要求4所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述具有视觉指示功能的微创手术机器人还包括手术器械，所述手术器械上连接有识别芯片。

7.根据权利要求1或2所述的具有视觉指示功能的微创手术机器人，其特征在于，所述从操作臂包括从手第一电机、连杆驱动电机、器械升降电机、从手驱动同步传动机构、从手第一固定轴、从手第一同步传动机构、从手第二固定轴和从手第二同步传动机构，所述从手第一电机连接于从端基座上，所述从手第一电机的输出轴通过传动机构连接有旋转连接轴，旋转连接轴与连杆座的顶部连接；所述连杆驱动电机连接于连杆座的顶部，从手第一固定轴连接于连杆座的底部并穿过从端连杆I；从手驱动同步传动机构的上端与连杆驱动电机的输出轴连接，下端与从手第一固定轴连接；从端连杆I的底部与从手驱动同步传动机构的下端固定连接；从手第二固定轴连接于从端连杆I的顶部并穿过从端连杆II，从手第一同步传动机构的上端与从手第二固定轴连接，下端与从手第一固定轴连接；从手第二同步传动机构的上端与从手第二固定轴连接，下端通过中间转接件与器械升降座连接；从端连杆II的顶部与从手第一同步传动机构的上端固定连接；所述器械升降座上连接有升降线性模组，所述器械座与升降线性模组连接，所述器械升降电机与升降线性模组连接。