[实用新型]一种齿条式双向抓手装置

说明书

本实用新型涉及一种齿条式双向抓手装置，包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应可双向抓取物料的双向抓手组件、设置在壳体内且分别与多个双向抓手组件连接的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；本实用新型可分别对两侧的物料进行抓取，节省机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特指一种齿条式双向抓手装置。

背景技术

食用菌内含有多类对人体有益成分，故食用菌的种植产业已成为我国种植产业的重要部分；目前食用菌在生产过程中，为了方便搬运，都是将多个菌种置于菌筐内，再放到培育架上进行培育；当培育完成后，再从培育架上进行下架搬运，传统的下架都是由人工完成，这样不仅降低了生产效率，提高了生产成本，且劳动强度大，容易造成危险；虽然市场上也出现了菌框下架机，如现有技术201810958843.0中公开了一种食用菌生产用双向下架机，现有技术201821352918.2中公开了一种食用菌生产用双向机械抓手装置，由于现有机械抓只能单向抓取物料，导致上述现有技术均需要两个机械抓手才能现实对两侧培育架上的菌筐进行抓取，不仅大大增加了生产成本，也增加了设备的整体宽度，不利于在较窄的空间内使用。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种齿条式双向抓手装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种齿条式双向抓手装置，包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应的双向抓手组件、设置在壳体内且沿壳体长度方向放置的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两内侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条与连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接。

优选的，所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括设置在壳体上端中部且输出端竖直伸入壳体内的减速器、设置在安装架上驱动减速器转动的电机、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。

优选的，所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的电机、设置在电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端竖直伸入壳体内的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。

优选的，所述上夹爪和下夹爪的头部均呈L形,且上夹爪的长度大于下夹爪的长度，且长度之差为菌筐的壁厚。

优选的，所述连接杆和连接块均呈空心结构。

优选的，所述支撑架均包括两个呈L形的支撑板；两个所述支撑板呈对称放置，且分别置于缺口的两侧。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型可分别对两侧的物料进行抓取，节省机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述的齿条式双向抓手装置的结构示意图；

附图2为本实用新型所述的齿条式双向抓手装置的另一种结构示意图；