[实用新型]一种自动锤铆装置

权利要求书

1.一种自动锤铆装置，其特征在于，包括控制模块、关节机器人和末端执行器；

所述末端执行器可拆卸地固定在所述关节机器人的运动输出端；所述控制模块分别与所述关节机器人、所述末端执行器连接，用于控制所述关节机器人运功完成铆接位置定位以及控制所述末端执行器自动完成铆接；

所述末端执行器包括气动锤铆铆枪、电磁阀、电气比例阀、动力执行机构以及支撑组件；所述气动锤铆铆枪滑动地设置在所述支撑组件上，并通过导气管依次与所述电磁阀、所述电气比例阀连接；所述动力执行机构设置在所述气动锤铆铆枪的一端；

所述控制模块分别与所述动力执行机构、所述电磁阀及所述电气比例阀连接，用于控制顶紧力、进气气压及打击次数。

2.如权利要求1所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述支撑组件包括保护外壳和铆枪滑块，所述铆枪滑块包括固定滑块；所述固定滑块内设置有与所述气动锤铆铆枪外廓形状一致的凹槽，所述气动锤铆铆枪固定在所述凹槽内；所述固定滑块在所述保护外壳内的滑槽上滑动；所述电磁阀、所述电气比例阀、所述动力执行机构均固定在所述保护外壳内。

3.如权利要求2所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述保护外壳和所述固定滑块由对称两部分组成。

4.如权利要求1所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述末端执行器通过末端执行器连接件固定在所述关节机器人上。

5.如权利要求4所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述末端执行器连接件包括单钉铆接末端执行器连接件和弧形多钉铆接末端执行器连接件；所述单钉铆接末端执行器连接件上配置有一个所述末端执行器，所述弧形多钉铆接末端执行器连接件上配置有多个所述末端执行器。

6.如权利要求1所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述末端执行器还包括力传感器，所述力传感器设置所述动力执行机构与所述气动锤铆铆枪之间，且所述力传感器与所述气动锤铆铆枪的铆锤同轴。

7.如权利要求6所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述末端执行器还包括橡胶圈，所述橡胶圈置于所述力传感器与所述动力执行机构中间，所述橡胶圈、所述力传感器与所述动力执行机构同轴。

8.如权利要求2所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述铆枪滑块还包括扳机固定弹簧，所述扳机固定弹簧与所述气动锤铆铆枪的扳机接触，保持所述扳机常闭。

9.如权利要求1-8任一项所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述动力执行机构为电动推杆或液压缸的一种。

10.如权利要求9所述的自动锤铆装置，其特征在于，所述关节机器人固定在一可升降的平台上。