[实用新型]一种自动锤铆装置

说明书

本实用新型公开了一种自动锤铆装置，涉及装配制造领域，包括控制模块、关节机器人和末端执行器；末端执行器可拆卸地固定在关节机器人上；控制模块控制关节机器人运动以实现铆接位置定位，并控制末端执行器自动完成铆接；末端执行器包括气动锤铆铆枪、电磁阀、电气比例阀、动力执行机构以及支撑组件；气动锤铆铆枪滑动地设置在支撑组件上，并通过导气管依次与电磁阀、电气比例阀连接；动力执行机构设置在气动锤铆铆枪的一端；控制模块控制动力执行机构、电磁阀及电气比例阀，实现顶紧力、进气气压及打击次数的控制。本实用新型能代替人工铆接，提高了工作效率和质量，还能模拟人工铆接过程，避免普通机器铆接的局限性。

技术领域

本实用新型涉及装配制造领域，尤其涉及一种自动锤铆装置。

背景技术

飞机安全问题主要是装配的可靠性问题，铆接作为飞机零件的主要装配形式，在飞机装配中占有十分重要的地位。

目前，国内飞机装配和安装工作机械化和自动化程度较低，手工劳动量比重大，劳动生产率低，质量要求高。机身侧面铆接空间小、铆枪调整困难，铆接技能要求高，尤其是机身等弯曲段的铆接，铆钉数量很多。大部分连接需要进行弧形铆接，对于铆钉的铆接稳定性要求高。传统的铆接方法有手铆法和锤铆法。手铆法工具简单，操纵方便，主要用于小组合件、托板螺帽和双面沉头铆接；锤铆法适用于各种铆接结构，广泛应用于机体各种组合件和部件。这两种方法人为因素影响较大，铆接品质不稳定，而且劳动强度高、劳动条件差，无法保证铆接成型铆钉杆部的一致性。现有的机器铆接无法模拟人工铆接的初始和过渡阶段，成型铆钉质量有待提高。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种自动锤铆装置及自动铆接方法，自动锤铆装置代替人工铆接，提高了工作效率和工作质量；模拟人工铆接过程，避免普通机器铆接的局限性等问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何用一种自动锤铆装置代替人工铆接，提高了工作效率和工作质量；模拟人工铆接过程，避免普通机器铆接的局限性等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种自动锤铆装置，包括控制模块、关节机器人和末端执行器；

所述末端执行器可拆卸地固定在所述关节机器人的运动输出端；所述控制模块分别与所述关节机器人、所述末端执行器连接，用于控制所述关节机器人运功完成铆接位置定位以及控制所述末端执行器自动完成铆接；

所述末端执行器包括气动锤铆铆枪、电磁阀、电气比例阀、动力执行机构以及支撑组件；所述气动锤铆铆枪滑动地设置在所述支撑组件上，并通过导气管依次与所述电磁阀、所述电气比例阀连接；所述动力执行机构设置在所述气动锤铆铆枪的一端；

所述控制模块分别与所述动力执行机构、所述电磁阀及所述电气比例阀连接，用于控制顶紧力、进气气压及打击次数。

进一步地，所述支撑组件包括保护外壳和铆枪滑块，所述铆枪滑块包括固定滑块；所述固定滑块内设置有与所述气动锤铆铆枪外廓形状一致的凹槽，所述气动锤铆铆枪固定在所述凹槽内；所述固定滑块在所述保护外壳内的滑槽上滑动；所述电磁阀、所述电气比例阀、所述动力执行机构均固定在所述保护外壳内。

进一步地，所述保护外壳和所述固定滑块由对称两部分组成。

进一步地，所述末端执行器通过末端执行器连接件固定在所述关节机器人上。

进一步地，所述末端执行器连接件包括单钉铆接末端执行器连接件和弧形多钉铆接末端执行器连接件；所述单钉铆接末端执行器连接件上配置有一个所述末端执行器，所述弧形多钉铆接末端执行器连接件上配置有多个所述末端执行器。

进一步地，所述末端执行器还包括力传感器，所述力传感器设置所述动力执行机构与所述气动锤铆铆枪之间，且所述力传感器与所述气动锤铆铆枪的铆锤同轴。