[实用新型]一种扫地机

说明书

扫地机，包括主体（50）和位于主体前端的碰撞板（60），碰撞板可在远离和靠近主体前端的位置之间移动，扫地机还包括设置在主体用于检测碰撞板与主体前端之间相对移动的运动检测传感器，运动检测传感器包括可绕第一轴线（L1）旋转的转动件（20）和光电开关（10）。转动件具有致动端（28）和光电开关触发端（26）。致动端至少在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中与碰撞板接触，光电开关触发端在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中在致动端的带动下改变光电开关的开闭状态。扫地机遇到障碍物且产生碰撞后，通过运动检测传感器来检测碰撞过程。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机。

背景技术

随着机器人技术的发展，尤其是扫地机的普及，越来越多的用户选用扫地机对室内进行清扫工作，以节省人力。在扫地机实际工作过程中，扫地机的工作环境中通常陈列着或多或少的物品。扫地机在构建导航地图过程中往往需要通过不断摸索、碰撞等，以实现导航地图的绘制。在后续扫地机按照导航地图进行清扫的过程中，也很可能受诸如宠物、新增物品等障碍物的影响，而给扫地机的工作造成阻碍。

为了解决上述各障碍物对扫地机绘制导航地图、进行清扫工作带来的阻碍，扫地机在工作过程中，需要对扫地机产生的碰撞进行检测，以使扫地机根据检测结果改变行进路径等。

因此，目前亟需一种用于检测扫地机产生碰撞的技术方案。

实用新型内容

本申请的一个目的在于提供一种扫地机，其能够在扫地机前端遇到障碍物且与障碍物产生碰撞后，通过运动检测传感器来实现这一碰撞过程的检测。

本申请提供了一种扫地机，包括主体和位于主体前端的碰撞板，碰撞板可在远离和靠近主体前端的位置之间移动，扫地机还包括设置在主体上用于检测碰撞板与主体前端之间相对移动的运动检测传感器，运动检测传感器包括一可绕第一轴线旋转的转动件和一光电开关。转动件具有致动端和位于主体内的光电开关触发端。致动端至少在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中与碰撞板接触，光电开关触发端在碰撞板自远离主体前端的位置向靠近主体前端的位置移动的过程中在致动端的带动下改变光电开关的开闭状态。其能够在扫地机前端遇到障碍物且与障碍物产生碰撞后，通过运动检测传感器来实现碰撞过程的检测。

在扫地机的一种示意性实施方式中，第一轴线垂直于扫地机的行进表面。转动件受碰撞板带来的压力作用，可以将接收到的压力最大化的传递给触发端，以在尽可能短的时间内改变广电开关的开闭状态。

在扫地机的一种示意性实施方式中，运动检测传感器数目为两个，分别设置在扫地机的前端部左右两侧。以确保扫地机能够准确对行进方向上是否产生碰撞进行有效检测，且便于扫地机区分产生碰撞的具体方向。

在扫地机的一种示意性实施方式中，扫地机还具有穿过其两个驱动轮的旋转中心的第二轴线，和与第二轴线垂直且过两个驱动轮旋转中心点连线的中点的第三轴线；两个运动检测传感器相对于第三轴线对称设置在扫地机上，两个驱动轮旋转中心连线的中点至第一轴线的垂线与第二轴线的夹角为30-60°。夹角α为30°至60°时，运动检测传感器的响应时间更小，从而缩短检测过程所耗费的时间，提升扫地机的工作效率。

在扫地机的一种示意性实施方式中，中点至第一轴线的垂线与第一轴线至致动端的端部连线呈90°至135°夹角且位于该第一轴线的后端。