[实用新型]一种转向准确调整快速的自循轨叉车

说明书

本实用新型属于AGV装置领域，涉及一种转向驱动装置，尤其是一种转向准确调整快速的自循轨叉车，包括一车体，所述车体的前端两侧分别向前延伸安装有一前叉，所述车体底部安装有转向舵机，两前叉内分别安装有自行进装置，所述两前叉内的自行进装置相互对称设置；所述车体前端和后端均安装有循轨传感器；所述舵机通过安装基座和车体底部固定安装，该舵机包括固定板、旋转盘、转向齿轮、舵轮、转向电机和驱动齿轮，所述固定板和安装基座的底面平行间隔安装，该固定板下方安装舵轮，位于舵轮旁侧的固定板下方安装有转向电机，该转向电机的输出轴和舵轮的转向轴均由固定板上端穿出，所述输出轴外侧安装驱动齿轮。

技术领域

本实用新型属于AGV装置领域，涉及一种转向驱动装置，尤其是一种转向准确调整快速的自循轨叉车。

背景技术

自循轨叉车是AGV中常用的一种运输装置，被广泛运用与物流、仓储、运输等领域中。现有自循轨叉车的结构一般包括车体，车体前端两侧分别安装有一前叉；在车体内安装行进装置和转向装置两前叉内分别安装有无动力的行进轮；车体底部的前端或后端安装有循轨装置。

上述结构的自循轨叉车在使用时存在一定的不足，由于其动力输出装置和转向装置均是安装在车体内的，如采用同时具有行进电机和转向电机的行进舵机，因此在循轨过程中，只能通过车体内的行进舵机进行纠正。如沿直线行进过程中，由于路面平整度问题或者行进轮打滑等问题，车体内的行进舵机就需要频繁的摆转调整，当偏移角度较小时循轨装置无法进行识别，只能等待叉车整体偏移较大之后才能通过行进舵机进行纠正，进而导致叉车的移动过程不够流畅；如沿曲线行进过程中，行进舵机的纠正过程则更为复杂，需要对舵轮的角度和转速进行统一匹配才能实现循轨，很容易出现出轨错位的问题。除此之外，由于现有行进舵机同时安装有转向电机和驱动电机，因此，其所占体积也较大，限制其小型化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理，体积小巧，识别准确，快速纠正的一种转向准确调整快速的自循轨叉车。

本实用新型采取的技术方案是：

一种转向准确调整快速的自循轨叉车，包括一车体，所述车体的前端两侧分别向前延伸安装有一前叉，其特征在于：所述车体底部安装有转向舵机，两前叉内分别安装有自行进装置，所述两前叉内的自行进装置相互对称设置。

而且，所述车体前端和后端均安装有循轨传感器。

而且，所述舵机通过安装基座和车体底部固定安装，该舵机包括固定板、旋转盘、转向齿轮、舵轮、转向电机和驱动齿轮，所述固定板和安装基座的底面平行间隔安装，该固定板下方安装舵轮，位于舵轮旁侧的固定板下方安装有转向电机，该转向电机的输出轴和舵轮的转向轴均由固定板上端穿出，所述输出轴外侧安装驱动齿轮，转向轴外侧安装转向齿轮，该转向齿轮和驱动齿轮相互啮合安装。

而且，所述自行进装置包括调速轮和调速电机，该调速电机为调速轮输出动力。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型中，将驱动和转向功能分开，驱动装置采用安装在两前叉内调速轮，转向装置采用安装在车体内转向舵机，对于角度较小的偏差，如沿直线行进的过程中由于打滑等问题所造成的偏移，仅需要调整两前叉内调速轮的速度差即可进行调整；对于角度较大的偏差，如进行转向等沿曲线行进的过程中，转向舵机仅控制摆转角度，经两前叉内的调速轮的速度差即可进行补偿，避免了现有技术中，行进舵机反复进行多次反向调整的方式，算法简便，调整迅速，另外，由于舵机仅需提供转向功能，因此，其结构也更为简单，所占体积更为小巧，适合进行小型化设计。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式