[实用新型]一种多关节工业机器人

权利要求书

1.一种多关节工业机器人，包括基座和主臂本体，主臂本体包括大臂和小臂，其特征在于：大臂包括固定杆、两块臂板、第一气缸和第一连接管；两块臂板正对，固定杆的两端分别与两块臂板正对的表面固定连接；固定杆内部开设有第一气腔，固定杆竖直开设有若干连通第一气腔与周向外表面的第一出气孔；两块臂板的一端均与基座转动连接；两块臂板的另一端均与小臂的一端转动连接；

第一气缸包括缸筒、活塞杆和端盖；臂板内部中空，缸筒固定在臂板内，活塞杆与缸筒滑动连接，活塞杆远离缸筒的一端与端盖固定连接，端盖露出臂板外；第一连接管一端与缸筒连通，第一连接管另一端与第一气腔连通。

2.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：第一气缸还包括弹性件；缸筒包括开口端和密封端；活塞杆从开口端插入钢筒内，弹性件位于缸筒内，弹性件一端与缸筒底部固定连接，弹性件另一端与活塞杆固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：还包括第二连接管和第二气缸，第二气缸和第一气缸结构相同，第二气缸固定在第一气缸的下方；固定杆内部开设有第二气腔，固定杆水平开设有若干连通第二气腔与周向外表面的第二出气孔；第二连接管一端与第二气缸的缸筒连通，第二连接管的另一端与第二气腔连通。

4.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述第一气腔为圆柱形，第一气腔的直径不大于5mm。

5.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述第一出气孔的数量为4-10个。

6.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述臂板两端部均为半圆形。

7.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述臂板内固定有加强筋。

8.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述缸筒的直径大于缸筒的长度。

9.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述端盖为半球形。

10.根据权利要求2所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧。