[实用新型]一种多关节工业机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种多关节工业机器人，包括基座和主臂本体，主臂本体包括大臂和小臂，大臂包括固定杆、两块臂板、第一气缸和第一连接管；两块臂板正对，固定杆的两端分别与两块臂板正对的表面固定连接；固定杆内部开设有第一气腔，固定杆竖直开设有若干连通第一气腔与周向外表面的第一出气孔；两块臂板的一端均与基座转动连接；两块臂板的另一端均与小臂的一端转动连接。采用本实用新型的技术方案能实现自动清洁。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种多关节工业机器人。

背景技术

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机和传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，目前工业机器人已经广泛应用于汽车、冶金、电气、电子、化工和工程机械等领域。例如六轴机器人，它具有足够的自由度，能在三维空间内进行活动，但是其转动角度还是有限制，而且，体积较大，占用的空间也较大。

为此，公开号为CN206436270U的中国专利公开了一种工业机器人主臂，包括机器人主臂本体和控制台，所述机器人主臂本体的一侧通过第二铰链安装有大臂，且机器人主臂本体的另一侧固定安装有配重块，所述大臂的一侧通过第一铰链安装有小臂，且大臂的内侧设置有凹槽，所述机器人主臂本体的下方通过支撑杆安装有底板。上述方案中大臂中间设置有凹槽，且大臂与小臂之间通过铰链安装，在需要对装置进行移动时可将小臂折叠至大臂中，从而达到较小的空间占用和便携的目的。

普通的六轴机器人的主臂都是封闭的柱状，在复杂的工作中灰尘碎屑难以进入主臂内，上述方案在大臂中间开设凹槽，长时间工作后凹槽容易堆积异物。

为此，需要一种能自动对大臂进行清洁的多关节工业机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节工业机器人，以实现自动清洁。

为解决上述技术问题，本实用新型技术方案如下：

一种多关节工业机器人，包括基座和主臂本体，主臂本体包括大臂和小臂，大臂包括固定杆、两块臂板、第一气缸和第一连接管；两块臂板正对，固定杆的两端分别与两块臂板正对的表面固定连接；固定杆内部开设有第一气腔，固定杆竖直开设有若干连通第一气腔与周向外表面的第一出气孔；两块臂板的一端均与基座转动连接；两块臂板的另一端均与小臂的一端转动连接；

第一气缸包括缸筒、活塞杆和端盖；臂板内部中空，缸筒固定在臂板内，活塞杆与缸筒滑动连接，活塞杆远离缸筒的一端与端盖固定连接，端盖露出臂板外；第一连接管一端与缸筒连通，第一连接管另一端与第一气腔连通。

基础方案原理及有益效果如下：

当小臂转动收纳于两块臂板之间时，小臂挤压端盖，使端盖向内收缩，缸筒内气体通过第一连接管和第一气腔后从第一出气孔中吹出；由于第一出气孔竖直设置，气体可以从固定杆当上部和下部同时吹出，将固定杆上方和下方的灰尘吹起，实现对两块臂板之间的空间进行自动清洁的目的。

进一步，第一气缸还包括弹性件；缸筒包括开口端和密封端；活塞杆从开口端插入钢筒内，弹性件位于缸筒内，弹性件一端与缸筒底部固定连接，弹性件另一端与活塞杆固定连接。设置弹性件后便于小臂转动出两块臂板之间时端盖自动复位，达到第一气缸能持续工作的目的。

进一步，还包括第二连接管和第二气缸，第二气缸和第一气缸结构相同，第二气缸固定在第一气缸的下方；固定杆内部开设有第二气腔，固定杆水平开设有若干连通第二气腔与周向外表面的第二出气孔；第二连接管一端与第二气缸的缸筒连通，第二连接管的另一端与第二气腔连通。