[实用新型]一种抓取机械手小车

权利要求书

1.一种抓取机械手小车，其特征在于：包括小车下底板（1）、小车上底板（2）、小车轮（3）、旋转平台下板（4）、旋转平台上板（5）、机械下臂舵机（6）、机械手机架（7）、旋转平台舵机（8）、机械下臂（9）、机械中臂舵机（10）、机械中臂（11）、机械前臂（12）、机械前臂舵机（13）、机械爪旋转舵机（14）、机械爪（15）、机械爪舵机（16）、万向轮（17）、铜柱（18）、铜柱帽（19）、机械爪架（20）、小车轮轴（22）、底板电机（23）、旋转轴承套（25）、支承座（26）、旋转中空轴（27）；

其中四个小车轮（3）分别安装在四根小车轮轴（22）一端上，四根小车轮轴（22）另一端分别安装在四个底板电机（23）上，四个底板电机（23）固定在小车下底板（1）上，小车上底板（2）通过铜柱（18）、铜柱帽（19）固定在小车下底板（1）上方；

旋转平台下板（4）固定在小车上底板（2）上，旋转轴承套（25）固定在旋转平台下板（4）上，旋转轴承套（25）中安装了轴承，轴承外圆与旋转轴承套（25）过盈配合，轴承内圆与旋转中空轴（27）下端过盈配合，旋转中空轴（27）上端设有的法兰和旋转平台上板（5）通过螺栓固定在一起，四个万向轮（17）安装在旋转平台下板（4）、旋转平台上板（5）之间，万向轮（17）与旋转平台下板（4）点高副配合，万向轮（17）与旋转平台上板（5）通过螺栓连接，四个万向轮能在旋转平台下板（4）上滚动，实现旋转平台上板（5）和旋转平台下板（4）构成相对旋转的运动关系，旋转平台舵机（8）通过支承座（26）固定在旋转平台上板（5）上，旋转平台舵机（8）的转轴依次穿过旋转平台上板（5）中心的孔、旋转中空轴（27）的孔后与旋转平台下板（4）固定；

机械臂分为机械下臂（9）、机械中臂（11）、机械前臂（12）三个部分，机械下臂舵机（6）作为机械下臂（9）转动的动力，机械中臂舵机（10）作为机械中臂（11）转动的动力，机械前臂舵机（13）作为机械前臂（12）转动的动力，两个机械手机架（7）下端固定在旋转平台上板（5）上且位于旋转平台舵机（8）两侧，机械下臂（9）下端安装在机械手机架（7）上端，机械中臂（11）一端安装在机械下臂（9）上端，机械前臂（12）一端安装在机械中臂（11）另一端，机械爪旋转舵机（14）固定在机械前臂（12）另一端，机械爪架（20）固定在机械爪旋转舵机（14）的转轴上，机械爪舵机（16）的外壳固定在机械爪架（20）的顶端，机械爪（15）对称安装在机械爪架（20）上，机械爪（15）的末端具有不完整齿，不完整齿相互啮合，机械爪旋转舵机（14）的转轴与一侧的机械爪（15）同轴固定，机械爪旋转舵机（14）转轴旋转使得机械爪（15）完成张开闭合的动作。

2.根据权利要求1所述的抓取机械手小车，其特征在于：所述机械臂都由两侧的结构板构成，两侧的结构板通过若干铜柱（18）、铜柱帽（19）组装在一起；机械下臂舵机（6）、机械手机架（7）、机械下臂（9）的衔接，机械下臂（9）、机械中臂舵机（10）、机械中臂（11）的衔接，机械中臂（11）、机械前臂（12）、机械前臂舵机（13）的衔接，方式相同，以机械中臂舵机（10）为动力，机械下臂（9）和机械中臂（11）的衔接为例：机械下臂（9）与机械中臂（11）通过方头钉（28）和圆柱钉（29）进行连接，机械中臂舵机（10）的外壳固定在机械下臂（9）上，机械中臂舵机（10）的轴与方头钉（28）转动中心同轴，且机械中臂舵机（10）的轴与方头钉（28）固定。

3.根据权利要求2所述的抓取机械手小车，其特征在于：所述方头钉（28）具有三级阶梯，第一级和二级阶梯的截面都是正方形的，第三级阶梯是圆柱，圆柱钉（29）只有两级阶梯，两级阶梯都是圆柱；方头钉（28）安装在靠近机械中臂舵机（10）一侧，圆柱钉（29）安装在另一侧；方头钉（28）的二级正方形阶梯部分与机械中臂（11）的方形孔契合、方头钉（28）圆柱部分与机械下臂（9）圆孔契合，方头钉（28）与机械中臂（11）相对静止，与机械下臂（9）具有相对转动的运动关系；圆柱钉（29）与机械下臂（9）和机械中臂（11）都具有相对转动的运动关系。

4.根据权利要求2所述的抓取机械手小车，其特征在于：所述方头钉（28）和圆柱钉（29）都通过限位套（30）进行限位。