[实用新型]一种抓取机械手小车

说明书

本实用新型公开了一种抓取机械手小车，包括小车下底板、小车上底板、小车轮、旋转平台下板、旋转平台上板、机械下臂舵机、机械手机架、旋转平台舵机、机械下臂、机械中臂舵机、机械中臂、机械前臂、机械前臂舵机、机械爪旋转舵机、机械爪、机械爪舵机、万向轮、铜柱、铜柱帽、机械爪架、小车轮轴、底板电机、旋转轴承套、支承座、旋转中空轴。本实用新型结构简单，驱动介质为电力，可以有效地用于物体抓取，具有成本低廉，节能环保，易于加工及操作的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械手小车，属于机械手技术领域。

背景技术

目前，机械手大量出现于工业技术领域中，它能代替人力实现物料的搬运或是执行排爆等一些危险的动作。在现代化的机械工业生产中，各种自动化机械大量替代工人去完成恶劣环境下的工作，同时其高速的工作效率也是工人无法比拟的，同样自动化机械也不需要休息，可以24小时不停的工作，但是现在的工业流水线中大部分的工业机械手都是液压驱动的，其作业速度调节一般通过液压泵或液压缸等一系列复杂精密机构实现，造价成本较高且速度调节不稳，同时伴有速度损失等问题，尤其是大型的液压机械手若要达到良好的使用性能必然要投入大量的成本。另一方面机械手因精密度的需要，对作业环境的防护要求较高，在一些粗加工应用行业内是无法实施的。

发明内容

本实用新型提供了一种抓取机械手小车，通过机械的方式实现物体的抓取。

本实用新型的技术方案是：一种抓取机械手小车，包括小车下底板1、小车上底板2、小车轮3、旋转平台下板4、旋转平台上板5、机械下臂舵机6、机械手机架7、旋转平台舵机8、机械下臂9、机械中臂舵机10、机械中臂11、机械前臂12、机械前臂舵机13、机械爪旋转舵机14、机械爪15、机械爪舵机16、万向轮17、铜柱18、铜柱帽19、机械爪架20、小车轮轴22、底板电机23、旋转轴承套25、支承座26、旋转中空轴27；

其中四个小车轮3分别安装在四根小车轮轴22一端上，四根小车轮轴22另一端分别安装在四个底板电机23上，四个底板电机23固定在小车下底板1上，小车上底板2通过铜柱18、铜柱帽19固定在小车下底板1上方；

旋转平台下板4固定在小车上底板2上，旋转轴承套25固定在旋转平台下板4上，旋转轴承套25中安装了轴承，轴承外圆与旋转轴承套25过盈配合，轴承内圆与旋转中空轴27下端过盈配合，旋转中空轴27上端设有的法兰和旋转平台上板5通过螺栓固定在一起，四个万向轮17安装在旋转平台下板4、旋转平台上板5之间，万向轮17与旋转平台下板4点高副配合，万向轮17与旋转平台上板5通过螺栓连接，四个万向轮能在旋转平台下板4上滚动，实现旋转平台上板5和旋转平台下板4构成相对旋转的运动关系，旋转平台舵机8通过支承座26固定在旋转平台上板5上，旋转平台舵机8的转轴依次穿过旋转平台上板5中心的孔、旋转中空轴27的孔后与旋转平台下板4固定；

机械臂分为机械下臂9、机械中臂11、机械前臂12三个部分，机械下臂舵机6作为机械下臂9转动的动力，机械中臂舵机10作为机械中臂11转动的动力，机械前臂舵机13作为机械前臂12转动的动力，两个机械手机架7下端固定在旋转平台上板5上且位于旋转平台舵机8两侧，机械下臂9下端安装在机械手机架7上端，机械中臂11一端安装在机械下臂9上端，机械前臂12一端安装在机械中臂11另一端，机械爪旋转舵机14固定在机械前臂12另一端，机械爪架20固定在机械爪旋转舵机14的转轴上，机械爪舵机16的外壳固定在在机械爪架20的顶端，机械指15对称安装在机械爪架20上，机械指15的末端具有不完整齿，不完整齿相互啮合，机械爪旋转舵机14的转轴与一侧的机械指15同轴固定，机械爪旋转舵机14转轴旋转使得机械爪15完成张开闭合的动作。