[实用新型]一种对多相机进行标定的标定板

说明书

本实用新型公开了一种对多相机进行标定的标定板，包括标定板本体、设置在所述标定板本体上的多个普通标志圆和多个特征标志圆，所述普通标志圆圆心位于圆周I上，所述多个特征标志圆的圆心位于圆周II上，所述圆周I和圆周II为同心圆环；所述特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；记与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；所述特征标志圆的圆心、与所述特征标志圆相对应的标记圆的圆心、圆周I和/或圆周II的圆心，三点共线，通过特征标志圆普通标志圆，能够快速得出相机中心的位置坐标，像素当量，实现对多相机的一次性标定。

技术领域

本实用新型涉及相机标定领域，具体涉及一种对多相机进行标定的标定板。

背景技术

为了满足测量视场、测量精度要求，视觉传感器往往需要安装多个相机，如汽车涂胶检测传感器，采用了多相机嵌套在胶枪嘴上的方式，多相机在不同位置分别获取胶条图像，实现对胶条的360°范围检测。

目前，现有的标定板针对单相机或双相机标定，由于多相机不易同时拍摄到标定平面，标定过程无法确定相机位置，利用传统的标定板，将会导致对多相机的标定计算复杂，耗时长，且无法一次性完成标定工作。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种对多相机进行标定的标定板，其在保证精度的情况下，能通过一次标定分别定位多个相机。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种对多相机进行标定的标定板，包括标定板本体、设置在所述标定板本体上的多个普通标志圆和多个特征标志圆，所述普通标志圆圆心位于圆周I上，所述多个特征标志圆的圆心位于圆周II上，所述圆周I和圆周II为同心圆环；

所述特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；记与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；所述特征标志圆的圆心、与所述特征标志圆相对应的标记圆的圆心、圆周I和/或圆周II的圆心，三点共线。

进一步，所述特征标志圆的设置数量与相机数量一致，且相邻两个特征标志圆圆心与圆周I和/或圆周II的圆心形成的圆心角与相邻两个相机位置之间的夹角角度相同。

进一步，所述圆周I和/或圆周II的圆心位于标定板本体的几何中心，且圆周II的半径大于圆周I的半径。

进一步，所述特征标志圆的直径大于普通标志圆直径，且所述特征标志圆的直径各不相同。

进一步，所述普通标志圆的直径均相等，且相邻两个普通标志圆圆心与圆周I和/或圆周II的圆心形成的圆心角的角度相同。

进一步，所述的标定板本体为钢化玻璃板。

进一步，所述多个普通标志圆和特征标志圆均为空心结构；即采用激光光刻工艺将所述标定板本体穿孔成空心圆结构。

优选，当相机数量为三个时，所述特征标识圆有三个，相邻两特征圆圆心与圆周I和/或圆周II的圆心形成的圆心角为120°。

优选，当相机数量为四个时，相邻两个特征标志圆圆心与圆周I和/或圆周 II的圆心之间的圆心角为90度。

进一步，所述标定板本体表面形成有氧化铝涂层，有效抑制反光的干扰。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的标定板通过设置特征标志圆、普通标志圆，利用多部相机拍摄的标定板图像，能够快速计算出相机中心的位置、标定像素当量，实现对多相机的一次性标定，适用于多相机视觉传感器的标定。

本实用新型标定板本体使用钢化玻璃板，在复杂的工业环境中不易破碎而且易于保存，增加了标定板的使用寿命。

本实用新型标定板本体上增加氧化铝涂层，减少了标定过程中标定板本体的镜面反射，有效降低了环境杂散反射对标定板图像质量的影响，方便标定过程提取标志点。