[实用新型]一种墙体砌筑机器人系统

权利要求书

1.一种墙体砌筑机器人系统，其特征在于，包括砌墙机械爪和立式供砖装置；所述砌墙机械爪包括移动底座、机械臂、砌体抓持机构和砂浆敷设机构，所述机械臂安装于所述移动底座上，所述砌体抓持机构包括与所述机械臂旋转连接的抓持支架，所述抓持支架的底部固装有安装板，所述安装板上安装有基本夹持单元，所述基本夹持单元连接有一个使其绕自身轴心旋转的旋转机构；所述砂浆敷设机构包括砂浆斗和砂浆敷设头，所述砂浆斗设置于所述移动底座上，所述砂浆敷设头设置于所述基本夹持单元的上方位置，所述砂浆斗通过输送管道与所述砂浆敷设头连接；所述立式供砖装置包括底座，所述底座上设置有砌块提升机构，所述砌块提升机构的两侧对称设置有能够随所述砌块提升机构升降的砌块放置盒，所述砌块提升机构的底部与一个使所述砌块提升机构绕其轴心旋转的砌块旋转机构连接；所述底座上靠近所述砌块提升机构的一侧设置有砌块摆放支架，所述砌块摆放支架的顶部设置有砌块放置平台，所述砌块放置平台上设置有砌块定位挡板以及砌块拉持机构。

2.根据权利要求1所述的墙体砌筑机器人系统，其特征在于，所述基本夹持单元包括夹持器底座和设置于所述夹持器底座一侧的第一丝杆滑台，第一丝杆滑台的底部固接于所述安装板上，所述第一丝杆滑台的中部设置有滑块，所述滑块通过第一丝杆与抓持电机的输出端连接；所述夹持器底座的顶部一端设置有齿轮基座，另一端设置有齿轮座，所述齿轮基座上设置有滑板齿轮，所述齿轮座上设置有前端齿轮；所述前端齿轮的轴心处设置有向所述滑板齿轮方向延伸的中轴杆，所述中轴杆上间隔套设有第一轨道轮和第二轨道轮，所述第一轨道轮通过第一齿条板与所述滑板齿轮啮合连接，所述第二轨道轮通过第二齿条板贯穿所述第一轨道轮并与所述滑板齿轮啮合连接，且所述第一齿条板和所述第二齿条板位于所述滑板齿轮的两侧；所述第二齿条板上远离所述第二轨道轮的一端与所述滑块卡接连接；所述前端齿轮上位于其中轴线的两侧对称设置有第一夹持杆和第二夹持杆,且所述前端齿轮分别与所述第一夹持杆和所述第二夹持杆滑动连接；所述第一夹持杆的一端绕过所述第二轨道轮与所述第一轨道轮滑动连接，其另一端固装有第一夹板；所述第二夹持杆的一端与所述第二轨道轮滑动连接，其另一端固装有第二夹板；所述夹持器底座的底部设置有夹持器基脚，所述夹持器基脚与固装于所述安装板上的滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的墙体砌筑机器人系统，其特征在于，所述旋转机构包括固装于所述安装板上的旋转电机机架，所述旋转电机机架上固装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过传动机构与所述基本夹持单元的前端齿轮啮合连接。

4.根据权利要求1所述的墙体砌筑机器人系统，其特征在于，所述安装板上并排设置有多个所述基本夹持单元以及控制每个所述基本夹持单元平动的平动机构，所述平动机构包括沿垂直于所述基本夹持单元轴线方向设置的平动传动杆和平动限位杆，所述平动传动杆的两端与所述抓持支架活动连接，所述平动限位杆的两端与所述抓持支架固定连接；所述平动传动杆通过第二丝杆滑台与平动电机的输出端连接，所述平动传动杆上对应每个所述基本夹持单元的位置处分别通过一个平动连接件与所述基本夹持单元连接，且每个所述平动连接件均与所述平动限位杆套接连接，所述平动限位杆上位于每个所述平动连接件的两侧均分别设置有限位套；所有所述平动连接件均与对应的所述基本夹持单元固定连接，所有所述平动连接件中最边缘的一个所述平动连接件与所述平动传动杆固定连接，其余均与所述平动传动杆套接连接，所述平动传动杆上相邻两个所述平动连接件之间设置有压缩弹簧。

5.根据权利要求1所述的墙体砌筑机器人系统，其特征在于，所述机械臂上与所述砌体抓持机构连接的一端设置有抓持机构平动台，所述抓持机构平动台上设置有抓持机构平动滑杆，所述抓持支架与所述抓持机构平动滑杆滑动连接；所述抓持机构平动台上还设置有抓持机构平动控制电机，所述抓持机构平动控制电机的输出端与所述抓持支架连接。