[实用新型]一种墙体砌筑机器人系统

说明书

本实用新型属于建筑机械技术领域，公开了一种墙体砌筑机器人系统，包括砌墙机械爪和立式供砖装置；砌墙机械爪包括移动底座、机械臂、砌体抓持机构和砂浆敷设机构；立式供砖装置包括底座，底座上设置有砌块提升机构，砌块提升机构的两侧对称设置有砌块放置盒，砌块提升机构的底部与砌块旋转机构连接；底座上靠近砌块提升机构的一侧设置有砌块摆放支架，砌块摆放支架的顶部设置有砌块放置平台，砌块放置平台上设置有砌块定位挡板以及砌块拉持机构。该墙体砌筑机器人系统通过立式供砖装置将砌块送到指定位置供确保砌墙机械爪夹取；砌墙机械爪在夹取了砌块后，通过机械臂与基本夹持单元的配合实现对墙体进行砌筑，能够有效取代人工，提高了砌墙效率。

技术领域

本实用新型属于建筑机械技术领域，具体涉及一种墙体砌筑机器人系统。

背景技术

建筑业是国民经济的支柱产业，在全面建设小康社会中肩负着重要的历史使命。随着建筑商品化的发展，加快施工进度，缩短工程周期提高投资效益，已成为建筑商品化的中心环节。

砌体结构一直是我国量大而广的一种结构形式，适用于住宅、学校、医院等各种民用建筑。目前，房屋的墙体大都采用红砖或水泥砖按一定的堆砌方式采用人工操作砌成，人工砌墙效率低，成本高，劳动强度大、工作环境恶劣。

因此建筑施工行业迫切需要一种能够代替人工实施砌筑工程操作的机器人。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述一个或多个问题，本实用新型提供了一种墙体砌筑机器人系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种墙体砌筑机器人系统，包括砌墙机械爪和立式供砖装置；所述砌墙机械爪包括移动底座、机械臂、砌体抓持机构和砂浆敷设机构，所述机械臂安装于所述移动底座上，所述砌体抓持机构包括与所述机械臂旋转连接的抓持支架，所述抓持支架的底部固装有安装板，所述安装板上安装有基本夹持单元，所述基本夹持单元连接有一个使其绕自身轴心旋转的旋转机构；所述砂浆敷设机构包括砂浆斗和砂浆敷设头，所述砂浆斗设置于所述移动底座上，所述砂浆敷设头设置于所述基本夹持单元的上方位置，所述砂浆斗通过输送管道与所述砂浆敷设头连接；所述立式供砖装置包括底座，所述底座上设置有砌块提升机构，所述砌块提升机构的两侧对称设置有能够随所述砌块提升机构升降的砌块放置盒，所述砌块提升机构的底部与一个使所述砌块提升机构绕其轴心旋转的旋转机构连接；所述底座上靠近所述砌块提升机构的一侧设置有砌块摆放支架，所述砌块摆放支架的顶部设置有砌块放置平台，所述砌块放置平台上设置有砌块定位挡板以及砌块拉持机构。

进一步的，所述基本夹持单元包括夹持器底座和设置于所述夹持器底座一侧的第一丝杆滑台，第一丝杆滑台的底部固接于所述安装板上，所述第一丝杆滑台的中部设置有滑块，所述滑块通过第一丝杆与抓持电机的输出端连接；所述夹持器底座的顶部一端设置有齿轮基座，另一端设置有齿轮座，所述齿轮基座上设置有滑板齿轮，所述齿轮座上设置有前端齿轮；所述前端齿轮的轴心处设置有向所述滑板齿轮方向延伸的中轴杆，所述中轴杆上间隔套设有第一轨道轮和第二轨道轮，所述第一轨道轮通过第一齿条板与所述滑板齿轮啮合连接，所述第二轨道轮通过第二齿条板贯穿所述第一轨道轮并与所述滑板齿轮啮合连接，且所述第一齿条板和所述第二齿条板位于所述滑板齿轮的两侧；所述第二齿条板上远离所述第二轨道轮的一端与所述滑块卡接连接；所述前端齿轮上位于其中轴线的两侧对称设置有第一夹持杆和第二夹持杆,且所述前端齿轮分别与所述第一夹持杆和所述第二夹持杆滑动连接；所述第一夹持杆的一端绕过所述第二轨道轮与所述第一轨道轮滑动连接，其另一端固装有第一夹板；所述第二夹持杆的一端与所述第二轨道轮滑动连接，其另一端固装有第二夹板；所述夹持器底座的底部设置有夹持器基脚，所述夹持器基脚与固装于所述安装板上的滑轨滑动连接。

进一步的，所述旋转机构包括固装于所述安装板上的旋转电机机架，所述旋转电机机架上固装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过传动机构与所述基本夹持单元的前端齿轮啮合连接。