[实用新型]避障扫雷无人机

说明书

本实用新型公开了一种避障扫雷无人机。包括无人机控制模块、机体和多个机臂，还包括机架、无人机避障模块和扫雷模块；所述机架包括底座与固设在底座上的支撑件，所述支撑件与机体固定连接，支撑件将机体固定支撑在底座上方；所述无人机避障模块设置在机体上表面，与无人机控制模块连接；所述扫雷模块包括杆件、金属探测仪和电控喷漆设备，所述金属探测仪悬挂在杆件的一端，杆件的另一端固定在机体下表面，所述电控喷漆设备悬挂在机体与底座之间，电控喷漆设备的电控开关、金属探测仪和无人机控制模块电气连接。本实用新型基于目前的无人机避障装置和扫雷用的金属探测仪，对无人机进行改进，使无人机实现在复杂环境下进行扫雷。

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体的是避障扫雷无人机。

背景技术

随着科学技术以及机无人机技术的发展，各行各业都开始探索无人机的应用。在无人机的各项研究和应用中，合理避障是最基本和最重要的问题。在避障系统中，传感器起着举足轻重的作用。雷达传感器、光电传感器、声学传感器等都在实际系统中得到了广泛的应用，如申请号为201620713821.4的中国实用新型专利，提出了“一种无人机避障装置”，采用的即是超声波单元与双目视觉单元组合的无人机避障装置。在扫雷系统中，金属探测器(metal detector)是一款高性能专为安防设计的金属探测器。主要有三大类：电磁感应型，X射线检测型，微波检测型，是用于探测金属的电子仪器，可应用于多个领域。在军事上，金属探测器可用于探测金属地雷；在安全领域，可以探测随身携带或隐藏的武器与作案工具；在考古方面，可以探测埋藏金属物品的古墓，找到古墓中的金银财宝与首饰或其他金属制品；在工程中，可用于探测地下金属埋设物，例如管道、管线等；在矿产勘探中，可用来检测和发现自然金颗粒；工业上，可用于在线监测，如去掉棉花，煤炭，食品中的金属杂物等。金属探测器还可作为开展青少年国防教育与科普活动的用具，也不失为有趣的娱乐玩具，特别是最近几年，欧美国家已将个人兴趣类金属探测器大范围普及，将金属探测活动演变成为户外运动的一部分。

随时传感器技术的进步，无人机依靠传感器技术具备了更多的功能和用途，可以执行多种具有危险性的工作，但是在目前还没有出现用于扫雷的无人机。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于排除具有金属成分地雷的扫雷无人机。

本实用新型采用的技术方案是：避障扫雷无人机，所述无人机为多旋翼无人机，包括无人机控制模块、机体和多个机臂，机臂连接在机体四周；无人机控制模块内置在机体中，无人机控制模块用于与外界进行通信，并且接收外界的控制信号用于控制无人机进行动作；其特征在于，还包括机架、无人机避障模块和扫雷模块；所述机架包括底座与固设在底座上的支撑件，所述支撑件与机体固定连接，支撑件将机体固定支撑在底座上方；所述无人机避障模块设置在机体上表面，与无人机控制模块连接；所述扫雷模块包括杆件、金属探测仪和电控喷漆设备，所述金属探测仪悬挂在杆件的一端，杆件的另一端固定在机体下表面，所述电控喷漆设备悬挂在机体与底座之间，电控喷漆设备的电控开关、金属探测仪和无人机控制模块电气连接。

本实用新型总的技术方案，依据现有的无人机避障模块和金属探测仪，对无人机结构进行改进，使无人机能够在复杂的环境下进行工作，实现检测具有金属成分地雷的目的，并且通过配置的电控喷漆设备进行标记，为后期排雷打下基础。

在上述方案中，无人机避障模块可采用目前非常成熟的基于探测器的无人机自动避障模块，如基于超声波、双目视觉单元、雷达的探测器，或者多种探测器的组合形式，实现全方位的障碍物探测，这些方法目前都非常成熟，具有较高的可靠性，在此不再赘述。

进一步的，所述底座为圆形，所述支撑件为多个，每个支撑件均斜拉于机体底部，即支撑件与机体垂直中线呈三角形。