[实用新型]一种八足仿生行走机构

说明书

本实用新型涉及一种八足仿生行走机构，包括机架、电机、齿轮、齿轮支架、曲柄轴、连杆机构、控制系统、以及四条左侧行走足、四条右侧行走足。机架的左右两侧分别设有两台电机，这两台电机分别与一个齿轮连接，每个齿轮与其它齿轮啮合，齿轮与曲柄轴连接，每一曲柄轴转动连接一连杆机构，所述连杆机构分别连接该侧的四条行走足，八足同时运动带动仿生行走机构整体结构步行。本实用新型机构简单、运动灵活、能实现仿生行走机构的前进倒退、通过性好，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

技术领域

本实用新型涉及一种八足仿生行走机构，具体是一种可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍的八足仿生行走机构，属于仿生行走机构领域。

背景技术

随着仿生行走机构技术的不断发展，步行仿生行走机构的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。现有技术很难用简单机构、简单的动力源驱动八足行走仿生行走机构，同时能保证运动时机架平稳。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种八足仿生行走机构，它结构简单，运动平稳，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种八足仿生行走机构，包括机架以及设置在所述机架左侧的四条行走足、设置在所述机架右侧的四条行走足，所述机架整体呈板状，其特征在于，

所述机架的左右两侧分别固定布置一根沿其宽度方向延伸的中心轴，每一所述中心轴均设置在所述机架的长度方向的中心处；

所述机架的上表面的左右两侧分别布置一沿其长度方向延伸的齿轮支架，每一所述齿轮支架上设有多个相互啮合的齿轮，且位于中间的齿轮为驱动齿轮，位于前后两端的两个齿轮与所述驱动齿轮的转动方向相同，每一所述驱动齿轮的内侧分别与一布置在所述机架的上表面的驱动电机传动连接；位于前后两端的两个齿轮的外侧分别连接一曲柄轴，每一所述曲柄轴上均设有两个曲柄，每一所述行走足的中部均与一所述曲柄转动连接、顶部均转动连接一连杆，所述连杆的另一端与所述中心轴转动连接。

优选地，两所述驱动电机均与一设置在所述机架上的控制系统通信连接，所述控制系统控制驱动电机的转速及转动方向，实现行走机构的前后和转向运动控制。

进一步的，所述控制系统包括单片机、驱动器和电源，单片机设在机架下部。将单片机控制板安放在机架下部，这样可以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性。

进一步的，所述驱动器和电源设在机架的上部。

同现有技术相比，本实用新型的八足仿生行走机构的优点是：本实用新型的八足仿生仿生行走机构，结构和控制简单，运动灵活、平稳，能实现仿生行走机构的前进倒退、通过性好，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍，成本小，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的八足仿生行走机构的结构示意图；

图2为本实用新型的八足仿生行走机构的俯视图；

图3为本实用新型的八足仿生行走机构的正视图；

图4为本实用新型的八足仿生行走机构的足部示意图；

图5为本实用新型的八足仿生行走机构的曲柄轴示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。