[实用新型]一种八足仿生机械

权利要求书

1.一种八足仿生机械，包括一机架、设置在所述机架上的两驱动机构和对称设置在所述机架左右两侧的两行走机构，每一所述行走机构均与其所在侧的一所述驱动机构传动连接，所述机架包括一底板和固定设置在所述底板左右两侧的两个侧板，其特征在于，

--每一所述驱动机构，均至少包括一驱动电机、一传动轴、一曲轴和两个定位轴，其中，所述曲轴设置在所述侧板的外侧，且所述曲轴至少包括两曲拐；所述驱动电机设置在所述底板上，所述驱动电机的电机轴上固定设置一主动齿轮；所述传动轴转动设置在所述侧板的中心处，所述传动轴的一端固定设置一传动齿轮，所述传动齿轮与所述主动齿轮相互啮合，所述传动轴的另一端与所述曲轴的末端固定连接；两所述定位轴分别固定设置在所述侧板的前后两端，且两所述定位轴的主体部分均位于所述侧板的外侧；

--每侧的所述行走机构，均包括两平行且间隔布置的前足、两平行且间隔布置的后足，所述前足与后足的结构相同且而对称布置在所述曲轴的前后两侧，均包括一设置在顶部的三角连杆、两设置在中间的大腿连杆和一设置在底部的支腿，其中，所述三角连杆的顶点转动连接一第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述曲轴的一个曲拐转动连接；两所述大腿连杆平行布置在所述三角连杆与支腿之间，所述三角连杆底部的两个顶点分别转动连接两所述大腿连杆的顶端，所述支腿顶部的两个顶点分别转动连接两所述大腿连杆的底端；所述支腿顶部的两个顶点中，靠近所述曲轴的一个顶点转动连接一第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与所述曲轴的一个曲拐转动连接；所述三角连杆底部的两个顶点中，靠近所述曲轴的一个顶点转动设置在一所述定位轴上；

两所述前足以及两所述后足中，靠近侧板的前足、后足的第一连杆及第二连杆均与所述曲轴的靠近侧板的一个曲拐转动连接，远离侧板的前足、后足的第一连杆及第二连杆均与所述曲轴的远离侧板的另一个曲拐转动连接；

设置在同一所述定位轴上的两所述三角连杆之间设置一固定套筒，所述固定套筒固定套设在所述定位轴上，所述固定套筒的长度与所述曲轴的两个曲拐之间的间距相当。

2.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，每一所述驱动机构均设有两个所述驱动电机，每个所述驱动电机的电机轴上均固定设置一所述主动齿轮，两所述主动齿轮的转动方向相同且分别设置在所述传动齿轮的前后两侧，且两所述主动齿轮均与所述传动齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，所述机架的侧板通过若干底板连接件固定连接在所述底板上。

4.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，所述传动轴与从动齿轮用螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，各所述定位轴通过螺栓固定连接在所述侧板上。