[实用新型]一种八足仿生机械

说明书

本实用新型涉及一种八足仿生机械，包括机架、设置在机架两侧的行走机构和两驱动机构。行走机构分为四个部分，且两两成对，四个行走机构左右对称的分布在机架的两侧。每个行走机构包括两个前足和两个后足，两个前足以及两个后足分别通过两个连杆转动连接在曲柄连杆的两个不同曲拐上，利用曲柄连杆同时驱动两个前足和两个后足，曲柄连杆结构由电机驱动。本实用新型的八足仿生机械具有结构简单、行走转向灵活、通过性好、能实现灵活转弯等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种八足仿生机械，具体是一种结构简单、运动平稳、行走转向灵活、通过性好、可适应不同地理环境的八足机器人，属于仿生机器人领域。

背景技术

随着计算机技术的发展，机器人的发展迎来了黄金时代，而腿形机器人以其独特的运动方式迅速占领科研的市场，多足机器人是腿形机器人的一个重要组成部分，多足机器人步态灵活，可以适应不同的地理环境。在自然界和人类社会中存在许多人类无法到达的地域，而这些地域机器人可到达，这大大推动了科学技术的发展，机器人应用的领域也是非常广泛，机器人已然是现在人类社会不可或缺的一部分。

受结构设计的限制，现有八足机器人大多体型庞大、机身沉重，大大降低了机器人的灵活性和通过性，现有技术很难用简单机构、稳定动力源驱动八足机器人行走，同时能保证运动时机架平稳，此外现有腿形机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述缺陷和不足，提供一种八足仿生机械，主要通过对机架两侧行走机构的改进，每侧设置的四个行走足均通过一个由电机驱动的曲柄连杆结构驱动，具有结构简单，运动平稳、行走转向灵活、通过性好、可适应不同地理环境等优点。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种八足仿生机械，包括一机架、设置在所述机架上的两驱动机构和对称设置在所述机架左右两侧的两行走机构，每一所述行走机构均与其所在侧的一所述驱动结构传动连接，所述机架包括一底板和固定设置在所述底板左右两侧的两个侧板，其特征在于，

--每一所述驱动结构，均至少包括一驱动电机、一传动轴、一曲轴和两个定位轴，其中，所述曲轴设置在所述侧板的外侧，且所述曲轴至少包括两曲拐；所述驱动电机设置在所述底板上，所述驱动电机的电机轴上固定设置一主动齿轮；所述传动轴转动设置在所述侧板的中心处，所述传动轴的一端固定设置一传动齿轮，所述传动齿轮与所述主动齿轮相互啮合，所述传动轴的另一端与所述曲轴的末端固定连接；两所述定位轴分别固定设置在所述侧板的前后两端，且两所述定位轴的主体部分均位于所述侧板的外侧；

--每侧的所述行走机构，均包括两平行且间隔布置的前足、两平行且间隔布置的后足，所述前足与后足的结构相同且而对称布置在所述曲轴的前后两侧，均包括一设置在顶部的三角连杆、两设置在中间的大腿连杆和一设置在底部的支腿，其中，所述三角连杆的顶点转动连接一第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述曲轴的一个曲拐转动连接；两所述大腿连杆平行布置在所述三角连杆与支腿之间，所述三角连杆底部的两个顶点分别转动连接两所述大腿连杆的顶端，所述支腿顶部的两个顶点分别转动连接两所述大腿连杆的底端；所述支腿顶部的两个顶点中，靠近所述曲轴的一个顶点转动连接一第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与所述曲轴的一个曲拐转动连接；所述三角连杆底部的两个顶点中，靠近所述曲轴的一个顶点转动设置在一所述定位轴上；

两所述前足以及两所述后足中，靠近侧板的前足、后足的第一连杆及第二连杆均与所述曲轴的靠近侧板的一个曲拐转动连接，远离侧板的前足、后足的第一连杆及第二连杆均与所述曲轴的远离侧板的另一个曲拐转动连接；

设置在同一所述定位轴上的两所述三角连杆之间设置一固定套筒，所述固定套筒固定套设在所述定位轴上，所述固定套筒的长度与所述曲轴的两个曲拐之间的间距相当。