[实用新型]一种便携式管道焊接机器人

权利要求书

1.一种便携式管道焊接机器人，包括焊接组件，其特征在于，还包括设置在建筑环境中待焊接圆管（3）外围的车体（2），所述车体（2）设置有两个，对称设置在所述圆管（3）的外侧，每个所述车体（2）的底部均设置有若干滚轮（201），所述滚轮（201）与圆管（3）的外表面相贴，所述车体（2）的运动方向与所述圆管（3）的圆周方向相同；

每个所述车体（2）行进方向的前后侧均设置有一根倍速链条，所述倍速链条环绕所述圆管（3）外侧设置、且与所述圆管（3）外壁贴合，两个所述车体（2）相邻的一侧通过所述倍速链条连接，两个所述车体（2）相邻一侧的所述倍速链条之间通过收紧结构（5）连接；

每个所述车体（2）的同一侧均设置有焊接组件，所述焊接组件包括焊枪（7），所述焊枪（7）位于两个所述待焊接的圆管（3）之间的焊缝外侧；

所述车体（2）上设置有激光焊缝跟踪器（6），所述激光焊缝跟踪器（6）连接所述焊枪（7）；

所述焊接组件、所述激光焊缝跟踪器（6）与所述滚轮（201）的驱动均通过遥控装置控制。

2.根据权利要求1所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，每个所述车体（2）均设置有四个所述滚轮（201），所述滚轮（201）为具有吸附作用的永磁轮，所述滚轮（201）的外围为齿轮状。

3.根据权利要求1所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，两个所述车体（2）相对设置于所述圆管（3）的轴向两侧，所述车体（2）与所述倍速链条连接处均固定设置有铰接座（202），所述铰接座（202）位于所述车体（2）两侧靠近所述圆管（3）的底部处，所述铰接座（202）铰接所述倍速链条的一端；

每个所述车体（2）的其中一条所述倍速链条的端部均设置有一个所述收紧结构（5），设置有所述收紧结构（5）的所述倍速链条为主链条（401），与所述主链条（401）通过所述收紧结构（5）连接的所述倍速链条为副链条（402）。

4.根据权利要求3所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述收紧结构（5）包括两块平行设置的固定板（501），两块所述固定板（501）之间转动连接所述主链条（401）端部滚轮的中心轴；

两块所述固定板（501）之间设置有链轮（502），所述链轮（502）的中心轴均与两块所述固定板（501）垂直，两块所述固定板（501）之间设置有所述副链条（402），所述副链条（402）位于所述链轮（502）下方并与所述链轮（502）啮合。

5.根据权利要求4所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述收紧结构（5）包括锁止结构，所述锁止结构包括棘轮（504），其中一块所述固定板（501）内部为中空结构，且在所述固定板（501）内部设置有与所述链轮（502）共轴的所述棘轮（504），所述固定板（501）内设置有棘爪（505），所述棘爪（505）与所述棘轮（504）配合，所述棘爪（505）的轴内设置有与所述棘爪（505）旋转方向配合的扭簧，所述棘轮（504）的运动方向与所述副链条（402）朝向所述主链条（401）运动时所述链轮（502）的运动方向一致。

6.根据权利要求5所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述棘爪（505）下方设置有圆形槽孔，所述槽孔内设置有弹簧，所述弹簧一端固定连接所述槽孔底部，另一端固定连接有控制柱（506），所述控制柱（506）滑动连接于所述槽孔内并垂直于所述固定板（501），所述控制柱（506）底部直径与所述槽孔内径配合，所述控制柱（506）顶部直径大于所述槽孔内径。

7.根据权利要求1所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接组件包括横向滑块（101）与纵向滑块（102），所述横向滑块（101）滑动连接所述车体（2）靠近焊缝的一侧并与所述车体（2）侧壁垂直，所述横向滑块（101）的端部固定连接有连接块（103），所述连接块（103）与所述横向滑块（101）垂直设置，所述纵向滑块（102）位于所述连接块（103）靠近焊缝的一侧，所述纵向滑块（102）上设置有夹具（104），所述夹具（104）内设置所述焊枪（7）。