[实用新型]用于大口径光学元件转运的龙门机械手

权利要求书

1.一种用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其特征在于，包括：

龙门架底座(1)，其顶部安装有两个相互平行的平移滑台(2)；

龙门架(3)，其包括横梁(3a)和分别设置在横梁(3a)两端的立柱(3b)，所述横梁(3a)与两根立柱(3b)共同构成门形结构，两根立柱(3b)分别安装在对应的平移滑台(2)上，以使龙门架(3)能够在两个平移滑台(2)的带动下沿水平方向移动；

升降支架(4)，其两端分别通过升降滑台(5)安装在对应立柱(3b)的内侧，以使升降支架(4)能够在两个升降滑台(5)的带动下沿竖直方向移动；

两个相互正对的抓手支撑臂(6)，其分别通过平移驱动装置(7)安装在升降支架(4)的底部，以使两个抓手支撑臂(6)能够在两个平移驱动装置(7)的带动下相互靠近或远离；以及

两个相互正对的抓手(8)，其分别通过旋转驱动装置(9)安装在对应抓手支撑臂(6)上，以使两个抓手(8)能够在对应旋转驱动装置(9)带动下转动；

所述升降支架(4)包括门形框(4a)和固定安装在门形框(4a)下端部的支撑梁(4b)，在所述支撑梁(4b)的下表面设置有向上凹陷的安装槽(4c)，两个所述平移驱动装置(7)均固定安装在安装槽(4c)中，以使两个抓手支撑臂(6)能够在对应平移驱动装置(7)的带动下沿安装槽(4c)滑动，两个所述平移驱动装置(7)均采用伸缩气缸；

所述旋转驱动装置(9)采用旋转气缸。

2.根据权利要求1所述的用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其特征在于：所述龙门架底座(1)包括两块相互正对的侧板(1a)，两块侧板(1a)之间通过若干连接管(1b)固定，两个所述平移滑台(2)分别安装在对应侧板(1a)的上缘上。

3.根据权利要求1或2所述的用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其特征在于：所述平移滑台(2)和升降滑台(5)均采用直线模组。

4.根据权利要求1所述的用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其特征在于：所述抓手(8)包括安装在旋转驱动装置(9)上的抓手基座(8a)以及沿周向设置在抓手基座(8a)远离旋转驱动装置(9)一侧外缘上的卡爪(8b)。

5.根据权利要求4所述的用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其特征在于：在所述抓手基座(8a)远离旋转驱动装置(9)的一侧设置有柔性垫(8c)。