[实用新型]用于大口径光学元件转运的龙门机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于大口径光学元件转运的龙门机械手，包括龙门架底座、龙门架、升降支架、两个相互正对的抓手支撑臂以及两个相互正对的抓手。采用以上技术方案，不仅能够在四自由度上进行任意调节，大大提高了抓取的灵活性，从而实现大口径光学元件的自动转运，不再需要人工干预，从而减少粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度，满足光学元件制造的洁净度要求，而且利用龙门架结构，稳定可靠，负载能力强，满足在洁净度为ISO3级环境中大负载(＞150Kg)物流转运的洁净助力问题。

技术领域

本实用新型涉及大口径光学元件离线精密装校技术领域，具体涉及一种用于大口径光学元件转运的龙门机械手。

背景技术

光学元件材料特殊、价格昂贵，为了提升运行通量和延长高运行通量下光学元件的运行寿命，该类型高功率固体激光装置对光学元件表面洁净度指标要求极其严苛。经过长期的洁净室环境运行维护验证发现，人员流动、摩擦产尘、材质挥发、润滑油/润滑脂挥发等是光机模块装校过程中影响光学元件表面洁净度的主要因素，其中，以人员流动产尘最为严重。

目前，我国在大口径光学元件转运环节自动化程度较低，依靠人工作业完成，导致作业人员流动频繁，严重影响光学元件表面洁净度，增加了洁净度处理与控制难度，很难满足光学元件制造的洁净度要求，且光学元件表面洁净度控制一致性难以保证。迫于工程应用需求，急需设计一种能够解决上述问题的多自由度转运装置。

实用新型内容

为解决大口径光学元件转运环节自动化程度较低，依靠人工作业完成，难以满足光学元件制造的洁净度要求的技术问题，本实用新型提供了一种用于大口径光学元件转运的龙门机械手。

其技术方案如下：

一种用于大口径光学元件转运的龙门机械手，其要点在于，包括：

龙门架底座，其顶部安装有两个相互平行的平移滑台；

龙门架，其包括横梁和分别设置在横梁两端的立柱，所述横梁与两根立柱共同构成门形结构，两根立柱分别安装在对应的平移滑台上，以使龙门架能够在两个平移滑台的带动下沿水平方向移动；

升降支架，其两端分别通过升降滑台安装在对应立柱的内侧，以使升降支架能够在两个升降滑台的带动下沿竖直方向移动；

两个相互正对的抓手支撑臂，其分别通过平移驱动装置安装在升降支架的底部，以使两个抓手支撑臂能够在两个平移驱动装置的带动下相互靠近或远离；以及

两个相互正对的抓手，其分别通过旋转驱动装置安装在对应抓手支撑臂上，以使两个抓手能够在对应旋转驱动装置带动下转动。

采用以上结构，不仅能够在四自由度上进行任意调节，大大提高了抓取的灵活性，从而实现大口径光学元件的自动转运，不再需要人工干预，从而减少粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度，满足光学元件制造的洁净度要求，而且利用龙门架结构，稳定可靠，负载能力强，满足在洁净度为ISO3级环境中大负载(＞150Kg)物流转运的洁净助力问题。

作为优选：所述升降支架包括门形框和固定安装在门形框下端部的支撑梁，在所述支撑梁的下表面设置有向上凹陷的安装槽，两个所述平移驱动装置均固定安装在安装槽中，以使两个抓手支撑臂能够在对应平移驱动装置的带动下沿安装槽滑动。采用以上结构，使升降支架结构强度高，能够承受更大的负载，同时使两个抓手的平移运动更加稳定可靠。

作为优选：两个所述平移驱动装置均采用伸缩气缸。采用以上结构，技术成熟，稳定可靠，成本低廉，易于实现。

作为优选：所述龙门架底座包括两块相互正对的侧板，两块侧板之间通过若干连接管固定，两个所述平移滑台分别安装在对应侧板的上缘上。采用以上结构，使龙门架底座结构强度高，能够承受更大的负载。

作为优选：所述平移滑台和升降滑台均采用直线模组。采用以上结构，运行精度高，稳定可靠。