[实用新型]仿生机械手

权利要求书

1.仿生机械手，包括手指部分（1）、手掌部分（2）和手臂部分（3），其特征在于：所述手指部分（1）安装于手掌部分（2）顶部，且手掌部分（2）安装于手臂部分（3）一端，所述手指部分（1）由长手指（4）和短手指（5）组成，所述长手指（4）设有四个，且等距安装于手掌部分（2）顶部，所述短手指（5）安装于手掌部分（2）一侧；

所述手臂部分（3）由连接臂（6）和连接件（7）组成，所述连接臂（6）设有两个，且两个连接臂（6）之间通过连接件（7）连接；

所述长手指（4）由长指头（8）和驱动件（9）组成，所述长指头（8）设有三个，且相邻长指头（8）之间通过驱动件（9）连接，所述长指头（8）一端与手掌部分（2）固定，所述短手指（5）由短指头（10）和驱动件（9）组成，所述短指头（10）设有两个，且两个短指头（10）之间通过驱动件（9）连接，所述短指头（10）一端通过连接件（7）与手掌部分（2）一侧安装；

所述驱动件（9）由连接块（11）、第一丝线（12）、旋转轴（13）和扭转弹簧（14）组成，所述长指头（8）和短指头（10）一端开有凹槽（15），且连接块（11）外侧与凹槽（15）内壁滑动连接，所述连接块（11）固定套在旋转轴（13）外侧，且连接块（11）与长指头（8）和短指头（10）一端固定，所述旋转轴（13）两端通过轴承与凹槽（15）两侧内壁滑动连接，所述扭转弹簧（14）设有两个，且分别套在旋转轴（13）两端外侧，所述扭转弹簧（14）两端分别与旋转轴（13）和凹槽（15）一侧内壁固定，所述第一丝线（12）设有两个，且两个第一丝线（12）一端分别与旋转轴（13）两端固定，且两个第一丝线（12）另一端固定。

2.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于：所述手掌部分（2）由手掌块（16）、第一移动块（17）、第二移动块（18）、第二丝线（19）、固定块（20）、螺纹杆（21）、滑套（22）、滑杆（23）、撑开弹簧（24）和滑轮（25）组成，所述手掌块（16）底部与手臂部分（3）连接，且手掌块（16）顶部开有连接槽（26），所述第一移动块（17）设有三个，且等距分布在连接槽（26）内，所述第二移动块（18）与连接槽（26）一侧内壁固定，所述固定块（20）和螺纹杆（21）均设有三个，且分别分布在三个第一移动块（17）一侧，所述固定块（20）一端与连接槽（26）内壁固定，且固定块（20）一侧与螺纹杆（21）固定，所述第一移动块（17）一侧开有移动槽（27），且移动槽（27）内安装旋转板（28），所述旋转板（28）内侧开有旋转口（29），且通过旋转口（29）与螺纹杆（21）连接，所述滑套（22）一端与第二移动块（18）一侧固定，且滑套（22）另一端与滑杆（23）滑动连接，所述滑杆（23）远离滑套（22）一端分别与第二移动块（18）一侧或者第一移动块（17）一侧固定，所述撑开弹簧（24）套在滑套（22）外侧，且撑开弹簧（24）两端分别与第一移动块（17）和第二移动块（18）一侧，所述滑轮（25）设有多个，且均匀分布安装与第一移动块（17）和第二移动块（18）底部，所述第二丝线（19）一端与连接槽（26）一侧壁固定，且另一端一侧贯穿多个滑轮（25）。

3.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于：所述连接件（7）由连接球（30）、连接柱（31）、第三丝线（32）和软绳（33）组成，所述连接臂（6）顶部开有半球状凹槽（34），且连接球（30）底部外侧与半球状凹槽（34）内壁滑动连接，所述连接球（30）顶部外侧与连接臂（6）底部和手掌块（16）底部固定，所述连接柱（31）设有三个，且等角度分布固定在连接球（30）外侧，所述第三丝线（32）设有两个，且分别与两个连接柱（31）固定，所述软绳（33）与远离两个第三丝线（32）一端的连接柱（31）固定。

4.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于：所述手指部分（1）和手臂部分（3）弯折处外侧均固定有柔性蒙皮（41），且手臂部分（3）外侧套有悬挂（42）。