[实用新型]仿生机械手

说明书

本实用新型公开了仿生机械手，包括手指部分、手掌部分和手臂部分，所述手指部分安装于手掌部分顶部，且手掌部分安装于手臂部分一端，所述手指部分由长手指和短手指组成，所述长手指设有四个，且等距安装于手掌部分顶部，所述短手指安装于手掌部分一侧，本实用新型通过多个细线的拉伸实现对手指部分、手掌部分和手臂部分的弯曲运动，与现有的机械手相比，避免了多个驱动电机驱动，使仿生手在运动时不会出现电磁干扰现象，使其操作更加灵敏。

技术领域

本实用新型涉及机器人手技术领域，具体为仿生机械手。

背景技术

仿生机械手是指动力驱动完成模仿生物形态、结构和动作的仿生机械，它具有自适应抓取功能，能够适应多种物体的抓取，在不同的场合下使用达到减少复杂传感与实时控制的需求，提高抓取的稳定性和精确性，可以被广泛应用在工业、农业与服务业机器人中或者作为假手给残疾人使用，但现有的机械手由于需要多个电机驱动，导致其机构复杂，安装维修困难，制造成本较高，且多个电机之间会产生电池干扰，不利于机械手的操控，为此，我们提出仿生机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供仿生机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：仿生机械手，包括手指部分、手掌部分和手臂部分，所述手指部分安装于手掌部分顶部，且手掌部分安装于手臂部分一端，所述手指部分由长手指和短手指组成，所述长手指设有四个，且等距安装于手掌部分顶部，所述短手指安装于手掌部分一侧。

优选的，所述手臂部分由连接臂和连接件组成，所述连接臂设有两个，且两个连接臂之间通过连接件连接。

优选的，所述长手指由长指头和驱动件组成，所述长指头设有三个，且相邻长指头之间通过驱动件连接，所述长指头一端与手掌部分固定，所述短手指由短指头和驱动件组成，所述短指头设有两个，且两个短指头之间通过驱动件连接，所述短指头一端通过连接件与手掌部分一侧安装。

优选的，所述驱动件由连接块、第一丝线、旋转轴和扭转弹簧组成，所述长指头和短指头一端开有凹槽，且连接块外侧与凹槽内壁滑动连接，所述连接块固定套在旋转轴外侧，且连接块与长指头和短指头一端固定，所述旋转轴两端通过轴承与凹槽两侧内壁滑动连接，所述扭转弹簧设有两个，且分别套在旋转轴两端外侧，所述扭转弹簧两端分别与旋转轴和凹槽一侧内壁固定，所述第一丝线设有两个，且两个第一丝线一端分别与旋转轴两端固定，且两个第一丝线另一端固定。

优选的，所述手掌部分由手掌块、第一移动块、第二移动块、第二丝线、固定块、螺纹杆、滑套、滑杆、撑开弹簧和滑轮组成，所述手掌块底部与手臂部分连接，且手掌块顶部开有连接槽，所述第一移动块设有三个，且等距分布在连接槽内，所述第二移动块与连接槽一侧内壁固定，所述固定块和螺纹杆均设有三个，且分别分布在三个第一移动块一侧，所述固定块一端与连接槽内壁固定，且固定块一侧与螺纹杆固定，所述第一移动块一侧开有移动槽，且移动槽内安装旋转板，所述旋转板内侧开有旋转口，且通过旋转口与螺纹杆连接，所述滑套一端与第二移动块一侧固定，且滑套另一端与滑杆滑动连接，所述滑杆远离滑套一端分别与第二移动块一侧或者第一移动块一侧固定，所述撑开弹簧套在滑套外侧，且撑开弹簧两端分别与第一移动块和第二移动块一侧，所述滑轮设有多个，且均匀分布安装与第一移动块和第二移动块底部，所述第二丝线一端与连接槽一侧壁固定，且另一端一侧贯穿多个滑轮。

优选的，所述连接件由连接球、连接柱、第三丝线和软绳组成，所述连接臂顶部开有半球状凹槽，且连接球底部外侧与半球状凹槽内壁滑动连接，所述连接球顶部外侧与连接臂底部和手掌块底部固定，所述连接柱设有三个，且等角度分布固定在连接球外侧，所述第三丝线设有两个，且分别与两个连接柱固定，所述软绳与远离两个第三丝线一端的连接柱固定。

优选的，所述手指部分和手臂部分弯折处外侧均固定有柔性蒙皮，且手臂部分外侧套有悬挂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：