[实用新型]组合式抓手

权利要求书

1.一种组合式抓手，用于同时抓取托盘（10）及放置在托盘（10）上的袋子，其特征在于，它包括：

安装架（1）；

安装在安装架（1）上、且用于抓取托盘（10）的托盘抓取装置；

安装在安装架（1）上、且用于抓取袋子的袋子抓取装置。

2.根据权利要求1所述的组合式抓手，其特征在于：所述托盘抓取装置包括左勾组件、右勾组件和两个勾件驱动件；其中，

所述左勾组件和右勾组件分别包括支撑杆（21）和至少一个勾件（22），所述支撑杆（21）可旋转地支承在安装架（1）上，所述勾件（22）固定在支撑杆（21）上；

一个勾件驱动件安装在安装架（1）和左勾组件的支撑杆（21）之间，另一个勾件驱动件安装在安装架（1）和右勾组件的支撑杆（21）之间，以便通过两个勾件驱动件驱动左勾组件和右勾组件的勾件（22）做相向运动以同时勾取托盘（10）。

3.根据权利要求2所述的组合式抓手，其特征在于：所述勾件驱动件包括活塞缸（3），所述支撑杆（21）上固定连接有连接件（4），所述活塞缸（3）的缸体铰接在安装架（1）上，所述活塞缸（3）的活塞杆与连接件（4）相铰接，进而通过两个活塞缸（3）驱动左勾组件和右勾组件的勾件（22）转动以勾取托盘（10）。

4.根据权利要求2所述的组合式抓手，其特征在于：所述托盘（10）的左端和右端分别设置有勾取孔（20），在勾件（22）勾取托盘（10）时，所述勾件（22）的自由端嵌入勾取孔（20）内。

5.根据权利要求1所述的组合式抓手，其特征在于：所述袋子抓取装置包括左抓手组件、右抓手组件和两个驱动活塞缸（5）；其中，

左抓手组件和右抓手组件均包括转动杆（6）、抓取部（7）和至少一个抓手摆动臂（8），所述转动杆（6）可旋转地支承在安装架（1）上，所述抓手摆动臂（8）的上端部固定在转动杆（6）上，所述抓取部（7）与抓手摆动臂（8）的下端部相连接；

所述驱动活塞缸（5）的缸体铰接在安装架（1）上，左抓手组件和右抓手组件的转动杆（6）上分别固定有转动柄，两个驱动活塞缸（5）的活塞杆分别与一个转动柄相铰接，以便通过两个驱动活塞缸（5）驱动两个转动杆（6）转动，进而使得转动杆（6）带动抓手摆动臂（8）及抓取部（7）转动以抓取或松开袋子。

6.根据权利要求5所述的组合式抓手，其特征在于：所述抓取部（7）包括至少一根横杆（71）和多个并列连接在横杆（71）上的抓齿（72），所述抓齿（72）呈L型，L型抓齿（72）的水平部分用于托起袋子。

7.根据权利要求1所述的组合式抓手，其特征在于：所述安装架（1）上连接有机器人连接板（11）。

8.根据权利要求1所述的组合式抓手，其特征在于：还包括在袋子抓取装置抓起袋子后用于压袋的压袋装置，所述压袋装置连接安装架（1）上。

9.根据权利要求8所述的组合式抓手，其特征在于：所述压袋装置包括压袋活塞缸（91）和压袋组件（92），所述压袋活塞缸（91）连接在安装架（1）和压袋组件（92）之间，以便在袋子抓取装置抓取袋子后，压袋活塞缸（91）驱动压袋组件（92）与袋子抵接。