[实用新型]组合式抓手

说明书

本实用新型公开了一种组合式抓手，用于同时抓取托盘及放置在托盘上的袋子，它包括安装架、安装在安装架上、且用于抓取托盘的托盘抓取装置及安装在安装架上、且用于抓取袋子的袋子抓取装置。本实用新型可以同时抓取托盘和袋子，提高了工作效率，给生产带来了便利。

技术领域

本实用新型涉及一种组合式抓手。

背景技术

袋子放在托盘上，当需要同时移动托盘和袋子时，现有的抓手通常是分两次抓取，先抓取袋子并搬运袋子后，再抓取托盘并搬运托盘，影响工作效率，并且需要多个机械臂，占用较大的生产空间，也增加了投入成本。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种组合式抓手，它可以同时抓取托盘和袋子，提高了工作效率，给生产带来了便利。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种组合式抓手，用于同时抓取托盘及放置在托盘上的袋子，它包括：

安装架；

安装在安装架上、且用于抓取托盘的托盘抓取装置；

安装在安装架上、且用于抓取袋子的袋子抓取装置。

进一步提供了一种托盘抓取装置的具体结构，所述托盘抓取装置包括左勾组件、右勾组件和两个勾件驱动件；其中，

所述左勾组件和右勾组件分别包括支撑杆和至少一个勾件，所述支撑杆可旋转地支承在安装架上，所述勾件固定在支撑杆上；

一个勾件驱动件安装在安装架和左勾组件的支撑杆之间，另一个勾件驱动件安装在安装架和右勾组件的支撑杆之间，以便通过两个勾件驱动件驱动左勾组件和右勾组件的勾件做相向运动以同时勾取托盘。

进一步提供了一种勾件驱动件的具体结构，所述勾件驱动件包括活塞缸，所述支撑杆上固定连接有连接件，所述活塞缸的缸体铰接在安装架上，所述活塞缸的活塞杆与连接件相铰接，进而通过两个活塞缸驱动左勾组件和右勾组件的勾件转动以勾取托盘。

进一步为了使得托盘抓取装置牢牢抓取托盘，所述托盘的左端和右端分别设置有勾取孔，在勾件勾取托盘时，所述勾件的自由端嵌入勾取孔内。

进一步提供了一种袋子抓取装置的具体结构，所述袋子抓取装置包括左抓手组件、右抓手组件和两个驱动活塞缸；其中，

左抓手组件和右抓手组件均包括转动杆、抓取部和至少一个抓手摆动臂，所述转动杆可旋转地支承在安装架上，所述抓手摆动臂的上端部固定在转动杆上，所述抓取部与抓手摆动臂的下端部相连接；

所述驱动活塞缸的缸体铰接在安装架上，左抓手组件和右抓手组件的转动杆上分别固定有转动柄，两个驱动活塞缸的活塞杆分别与一个转动柄相铰接，以便通过两个驱动活塞缸驱动两个转动杆转动，进而使得转动杆带动抓手摆动臂及抓取部转动以抓取或松开袋子。

进一步提供了一种抓取部的具体结构，所述抓取部包括至少一根横杆和多个并列连接在横杆上的抓齿，所述抓齿呈L型，L型抓齿的水平部分用于托起袋子。

进一步为了方便将组合式抓手连接到机器人上，所述安装架上连接有机器人连接板。

进一步为了防止袋子抓取装置抓取袋子移动时，袋子出现偏移，，组合式抓手还包括在袋子抓取装置抓起袋子后用于压袋的压袋装置，所述压袋装置连接安装架上。

进一步提供了一种压袋装置的具体结构，所述压袋装置包括压袋活塞缸和压袋组件，所述压袋活塞缸连接在安装架和压袋组件之间，以便在袋子抓取装置抓取袋子后，压袋活塞缸驱动压袋组件与袋子抵接。