[实用新型]一种心梗急救喂药机器人

说明书

本实用新型涉及一种心梗急救喂药机器人，包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器、医疗箱、机械臂、滑轮、与中央处理器连接的手环检测设备、双目深度摄像头、红外雷达、步进电机、关节伺服电机。手环检测设备实时监测患者心电图信号，并将心电图信号和患者位置信息发送给中央处理器；中央处理器判断出心电图信号异常后，控制步进电机驱动滑轮到达患者位置；双目深度摄像头对患者姿态和面部口鼻精确识别，机械臂在关节伺服电机驱动下根据患者状态辅助患者服药。本实用新型目的在于监控心梗独居患者日常心电图，在患者突发心肌梗死时可以及时帮助患者服用药物，可以大大的降低了患者因突发心肌梗死的而导致严重后果的可能性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种心梗急救喂药机器人。

背景技术

我国每年新发心肌梗死病例50万起，现有患者超过200万。心梗病发后黄金一小时内如未得到及时有效的救治，患者就可能出现心脏衰竭甚至死亡。特别是对独居患者而言，非常需要一款能够进行实施急救喂药和发送急救信号的智能家庭守护者。经调研，市场上能进行紧急施救的家庭机器人存在空白。随着科学技术的不断进步，机器人开始走向千家万户，通过心梗急救喂药机器人来实现患者发病时能够快抢、快救、快送，避免数万家庭发生悲剧。

实用新型内容

本实用新型提供一种心梗急救喂药机器人，旨在针对心梗患者在发病时无法自救，机器人为其提供急救喂药，降低患者发病时因为服药不及时或者没能及时向医院发送急救信号而导致的死亡风险。

一种心梗急救喂药机器人，包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器、医疗箱、机械臂、滑轮、与中央处理器连接的手环检测设备、双目深度摄像头、红外雷达、步进电机、关节伺服电机，其中滑轮由步进电机驱动，机械臂由关节伺服电机驱动；

所述手环检测设备佩戴于患者手部，用于实时监测患者心电图信号及患者位置信息，并将心电图信号和患者位置信息传送至中央处理器；

所述中央处理器，用于判断出心电图信号异常后，结合红外雷达扫描地图建立的场景模型，根据所述患者位置信息以及生成的路径规划与避障策略控制步进电机，步进电机驱动滑轮到达患者位置；

所述双目深度摄像头用于对患者姿态和脸部进行识别，识别出患者姿态和面部特征之后，机械臂在关节伺服电机驱动下根据患者状态选择拾取医疗箱中的硝酸甘油药片或是硝酸甘油喷雾，辅助患者服药。

进一步的，所述手环检测设备包括心电图监测装置、Wi-Fi发射模块和定位标签，所述心电图监测装置用于实时监测患者心电图信号，所述定位标签通过和室内多个的UWB定位基站通讯确定患者位置，通过Wi-Fi发射模块实时发送患者心电图信号和位置信息到中央处理器。

进一步的，所述手环检测设备还包括报警单元，中央处理器对心电图信号进行预处理、滤波，若监测信号异常，则中央处理器向手环检测设备的Wi-Fi发射模块反馈报警信号，驱动报警单元发出警报。

进一步的，所述手环检测设备还包括与报警单元连接的机械按键、与Wi-Fi发射模块连接的触屏操作单元，机械按键、触屏操作单元置于手环检测设备的外壳，触屏操作单元用于患者日常自主操作机器人；当报警单元出现报警信息后，患者根据自身状况选择通过机械按键手动解除报警状态，机器人取消执行后续动作。

进一步的，还包括与中央处理器连接的无线通信模块，用于在中央处理器判断出心电图信号异常后，发送急救信号给定点医院。

进一步的，所述红外雷达用于通过对场景信息成像，将不断获取的空间图像传送给中央处理器，生成地图和障碍物云图，中央处理器通过新的图像不断地修正地图场景信息，不断地修正路径规划与避障策略，并向步进电机发出控制指令，实现滑轮的智能导航。

进一步的，所述机械臂包括7轴机械臂左臂和7轴机械臂左臂，分设于机器人机身两侧，第一关节通过旋转关节与机器人机身连接，中间段包含五个小臂，前端为三爪机械手。