[实用新型]一种全向轮行走装置

权利要求书

1.一种全向轮行走装置，包括：支架(10)和设置在支架(10)相对的两个侧面上的驱动轮(11)，其特征在于，还包括：

设置在支架(10)前面和/或后面上的全向轮(12)，全向轮(12)位于两个驱动轮(11)之间。

2.根据权利要求1所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，全向轮(12)包括与支架(10)通过主转轴连接的主轮(121)；以及，若干设置在主轮(121)外圈的副轮(122)，副轮(122)位于主轮(121)所在的平面上；主轮(121)沿径向均匀设置若干支杆(123)，支杆(123)与主轮(121)中心固定连接，副轮(122)轴向中间位置设置一圈凹槽(124)，支杆(123)远离主转轴的一端与凹槽(124)通过轴承连接。

3.根据权利要求2所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，副轮(122)为橄榄球型，所有副轮(122)远离主转轴的最外缘位于同一圆圈上。

4.根据权利要求3所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，副轮(122)的个数最少为六个。

5.根据权利要求1所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，支架(10)上固定设置驱动电机(111)，两个驱动轮(11)通过驱动轴(112)与支架(10)可转动连接，驱动电机(111)与驱动轴(112)齿轮通过啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，驱动电机(111)与驱动轴(112)之间设置行星减速器(113)。

7.根据权利要求6所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，驱动轴(112)从中间断开，每个驱动轮(11)与支架(10)分别通过驱动轴(112)连接，两个驱动轴(112)对接处设置套筒(114)，套筒(114)与两边的驱动轴(112)分别通过轴承连接；每个驱动轮(11)对应的驱动轴(112)均固定设置齿轮，支架(10)对应每个驱动轮(11)均固定设置驱动电机(111)，且两个驱动电机(111)与两段驱动轴(112)分别通过行星减速器(113)连接。

8.根据权利要求1所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，全向轮(12)的中轴线与驱动轮(11)的中轴线相互垂直设置。

9.根据权利要求1所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，全向轮(12)与支架(10)之间通过延长架(13)连接。

10.根据权利要求7所述的一种全向轮行走装置，其特征在于，两段驱动轴(112)上对应与行星减速器(113)连接位置的两侧均通过轴承与支架(10)连接。