[实用新型]一种全向轮行走装置

说明书

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种全向轮行走装置，包括：支架和设置在支架相对的两个侧面上的驱动轮，设置在支架前面和/或后面上的全向轮，全向轮位于两个驱动轮之间。本实用新型提供的一种全向轮行走装置，通过在支架相对的两个侧面上设置驱动轮，在支架前面和/或后面上设置全向轮，当驱动轮驱动行走转弯时，全向轮能够辅助转向，大大提升了转向效果，机动性强。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种全向轮行走装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前市面上的机器人全向轮机构大部分采用四轮或六轮结构，但是转向效果不好，机动性不强。

实用新型内容

本实用新型提供一种全向轮行走装置，用以解决现有技术中万向轮结构转向效果不好，机动性差的缺陷。

为了解决上述背景技术提出的问题，本实用新型提供了一种全向轮行走装置，包括：支架和设置在支架相对的两个侧面上的驱动轮，还包括：

设置在支架前面和/或后面上的全向轮，全向轮位于两个驱动轮之间。

为了使全向轮转动更灵活，优选的技术方案为，全向轮包括与支架通过主转轴连接的主轮；以及，若干设置在主轮外圈的副轮，副轮位于主轮所在的平面上；主轮沿径向均匀设置若干支杆，支杆与主轮中心固定连接，副轮轴向中间位置设置一圈凹槽，支杆远离主转轴的一端与凹槽通过轴承连接。

优选的技术方案为，副轮为橄榄球型，所有副轮远离主转轴的最外缘位于同一圆圈上。

优选的技术方案为，副轮的个数最少为六个。

为了使驱动轮能够电动驱动，优选的技术方案为，支架上固定设置驱动电机，两个驱动轮通过驱动轴与支架可转动连接，驱动电机与驱动轴齿轮通过啮合连接。

优选的技术方案为，驱动电机与驱动轴之间设置行星减速器。

为了使两个驱动轮能够单独电动驱动，优选的技术方案为，驱动轴从中间断开，每个驱动轮与支架分别通过驱动轴连接，两个驱动轴对接处设置套筒，套筒与两边的驱动轴分别通过轴承连接；每个驱动轮对应的驱动轴均固定设置齿轮，支架对应每个驱动轮均固定设置驱动电机，且两个驱动电机与两段驱动轴分别通过行星减速器连接。

优选的技术方案为，全向轮的中轴线与驱动轮的中轴线相互垂直设置。

为了使行走装置转动更灵活，优选的技术方案为，全向轮与支架之间通过延长架连接。

为了防止驱动轮摆动过大，优选的技术方案为，两段驱动轴上对应与行星减速器连接位置的两侧均通过轴承与支架连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种全向轮行走装置，通过在支架相对的两个侧面上设置驱动轮，在支架前面和/或后面上设置全向轮，当驱动轮驱动行走转弯时，全向轮能够辅助转向，大大提升了转向效果，机动性强。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。