[实用新型]履带式采茶机器人

权利要求书

1.履带式采茶机器人，其特征在于：包括履带底盘(1)、框架(2)、末端执行器(3)、收集箱(4)、主吸管(5)、线性模组、三维测量装置(8)以及离心风机(10)；所述框架(2)通过螺纹固定连接在履带底盘(1)上；所述收集箱(4)安装于框架(2)的一侧；所述线性模组由两个X轴线性模组(6)、一个Y轴线性模组(7)和一个Z轴线性模组(9)组成，所述的两个X轴线性模组(6)通过螺纹连接固定在框架(2)的上表面，所述的Y轴线性模组(7)通过螺纹固定连接在两个X轴线性模组(6)的滑块上，使得Y轴线性模组(7)能够沿着X轴线性模组(6)作直线往复运动，所述的Z轴线性模组(9)的滑块通过螺纹固定连接在Y轴线性模组(7)的滑块上，使得Z轴线性模组(9)能够沿着Y轴线性模组(7)作直线往复运动并能在竖直方向内上下移动；所述三维测量装置(8)固定在Z轴线性模组(9)的底板上，所述末端执行器(3)固定在Z轴线性模组(9)的底端，所述离心风机(10)设于收集箱(4)与主吸管(5)之间，所述主吸管(5)一端安装在末端执行器(3)上，另一端与离心风机(10)的吸风口连接，所述离心风机(10)的底座固定在框架(2)上，离心风机(10)的出风口与收集箱(4)相通，通过所述离心风机(10)将末端执行器(3)采摘的茶叶经主吸管(5)吸入所述收集箱(4)内。

2.根据权利要求1所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述履带底盘(1)包括几字架(11)、履带(12)、驱动轮(13)、支重轮(14)、导向轮(15)，直流电机(16)、主动链轮(17)、链条(18)以及从动链轮(19)；所述履带(12)围绕驱动轮(13)、支重轮(14)以及导向轮(15)设置，履带(12)内圈设有内齿(111)，与所述驱动轮(13)相啮合；所述几字架(11)固定连接于履带(12)的上部，几字架(11)的两侧分别设有导向轮(15)和驱动轮(13)，所述支重轮(14)设于几字架(11)下部；所述直流电机(16)通过螺纹固定连接于靠近驱动轮(13)一侧的几字架(11)上，所述主动链轮(17)通过平键与直流电机(16)的输出轴相连接，所述从动链轮(19)通过平键与驱动轮(13)的齿轮轴相连接，所述链条(18)一端与主动链轮(17)相啮合，另一端与从动链轮(19)相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述直流电机(16)输出轴的端面以及驱动轮(13)齿轮轴的端面上均设有轴端挡圈(110)。

4.根据权利要求1所述的一种履带式采茶机器人，其特征在于：所述末端执行器(3)包括外圆筒(31)、深沟球轴承(32)、梯形丝杆(33)、位移螺母(34)、导向平键(35)、底端法兰盖(36)、连杆(37)、抓杆(38)、铰链支架(39)、圆柱销(310)以及盘头螺钉(311)；所述深沟球轴承(32)固定安装于外圆筒(31)内腔的上下端部，所述梯形丝杆(33)设于外圆筒(31)内部中心位置，由上下两端的深沟球轴承(32)进行固定；所述梯形丝杆(33)的中部设有位移螺母(34)，位移螺母(34)与梯形丝杆(33)相啮合，并可沿梯形丝杆(33)上下移动，所述导向平键(35)通过盘头螺钉(311)安装于外圆筒(31)的内腔中并与所述位移螺母(34)卡接；所述底端法兰盖(36)通过盘头螺钉(311)与外圆筒(31)底部固定连接，底端法兰盖(36)顶住位于外圆筒(31)下端的深沟球轴承(32)；所述铰链支架(39)设有两对，其中，一对铰链支架(39)通过盘头螺钉(311)左右对称安装于位移螺母(34)的两侧，另一对铰链支架(39)通过盘头螺钉(311)左右对称安装于外圆筒(31)靠近底端法兰盖(36)的外侧壁上；所述连杆(37)的一端通过圆柱销(310)与位于位移螺母(34)一侧的铰链支架(39)连接，连杆(37)的另一端通过圆柱销(310)与所述抓杆(38)连接，抓杆(38)的另一端通过圆柱销(310)与位于底端法兰盖(36)一侧的铰链支架(39)连接，所述连杆(37)和抓杆(38)均可以绕圆柱销(310)的轴线发生相对旋转；所述位移螺母(34)沿梯形丝杆(33)上下移动时，位移螺母(34)带动铰链支架(39)产生位移，使所述连杆(37)围绕圆柱销(310)的轴线旋转，并带动抓杆(38)围绕圆柱销(310)的轴线旋转。