[实用新型]履带式采茶机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式采茶机器人，包括履带底盘、框架、末端执行器、收集箱、主吸管、线性模组、三维测量装置以及离心风机；框架通过螺纹固定连接在履带底盘上；收集箱安装于框架的一侧；线性模组由两个X轴线性模组、一个Y轴线性模组和一个Z轴线性模组组成；离心风机设于收集箱与主吸管之间，主吸管一端安装在末端执行器上，另一端与离心风机的吸风口连接，离心风机的底座固定在框架上，离心风机的出风口与收集箱相通。本实用新型采用履带式行走机构，与地面接触面积大，越障能力强，移动平稳。采茶机器人对茶田分两次扫描识别，识别出茶叶并获取茶叶的三维位置，然后控制末端执行器进行采茶作业，降低人工采摘成本，提高采摘效率。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种履带式采茶机器人。

背景技术

我国是茶叶种植大国，茶叶种类繁多。目前我国的茶叶采摘方式主要分为手工采摘、单人采茶机采和双人采茶机采三种采摘方式。手工采摘手采茶方法有三种，一是掐采，对茶树损伤较大；二是提手采，这是适中标准采摘的手法；三是双手采，这是提高采茶工效的手采方法。手工采摘是目前主要的采摘方式，但劳动强度高，人力成本高，且采茶人员数量有限，在采茶季节往往会导致采摘能力不足。单人采茶机、双人采茶机的采摘成本低、采摘效率高，但机采在采摘过程中断碎多，夹杂物多。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种履带式采茶机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现：

履带式采茶机器人，包括履带底盘、框架、末端执行器、收集箱、主吸管、线性模组、三维测量装置以及离心风机；所述框架通过螺纹固定连接在履带底盘上；所述收集箱安装于框架的一侧；所述线性模组由两个X轴线性模组、一个Y轴线性模组和一个Z轴线性模组组成，所述的两个X轴线性模组通过螺纹连接固定在框架的上表面，所述的Y轴线性模组通过螺纹固定连接在两个X轴线性模组的滑块上，使得Y轴线性模组能够沿着X轴线性模组作直线往复运动，所述的Z轴线性模组的滑块通过螺纹固定连接在Y轴线性模组的滑块上，使得Z轴线性模组能够沿着Y轴线性模组作直线往复运动并能在竖直方向内上下移动；所述三维识别装置固定在Z轴线性模组的底板上，所述末端执行器固定在Z轴线性模组的底端；所述离心风机设于收集箱与主吸管之间，所述主吸管一端安装在末端执行器上，另一端与离心风机的吸风口连接，所述离心风机的底座固定在框架上，离心风机的出风口与收集箱相通，通过所述离心风机将末端执行器采摘的茶叶经主吸管吸入所述收集箱内。

本实用新型进一步解决的技术问题是，所述履带底盘包括几字架、履带、驱动轮、支重轮、导向轮，直流电机、主动链轮、链条以及从动链轮；所述履带围绕驱动轮、支重轮以及导向轮设置，履带内圈设有内齿，与所述驱动轮相啮合；所述几字架固定连接于履带的上部，几字架的两侧分别设有导向轮和驱动轮，所述支重轮设于几字架下部；所述直流电机通过螺纹固定连接于靠近驱动轮一侧的几字架上，所述主动链轮通过平键与直流电机的输出轴相连接，所述从动链轮通过平键与驱动轮的齿轮轴相连接，所述链条一端与主动链轮相啮合，另一端与从动链轮相啮合。

本实用新型进一步解决的技术问题是，所述直流电机输出轴的端面以及驱动轮齿轮轴的端面上均设有轴端挡圈。