[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器本体；

驱动轮，将机器本体支撑在清洁面的上方，用于在清洁面上驱使所述清洁机器人运动；

清扫装置，设置在所述机器本体上；

与所述清扫装置连接的清扫驱动单元，所述清扫驱动单元驱动所述清扫装置在清洁面上执行清洁操作；

楼层传感器，设置在所述机器本体上，用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境，并将指示楼层环境的楼层信号发送给与所述楼层传感器通信的控制器；

所述控制器根据接收的所述楼层传感器发送的楼层信号确定清扫控制信号，并发送清扫控制信号给所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述清扫控制信号驱动所述清扫装置以使清扫装置根据所述清洁机器人所位于的当前楼层的楼层属性执行清扫。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层传感器包括以下一种或多种：高度检测装置、图像采集装置、声音采集装置。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述高度检测装置包含气压传感器、惯性传感器、磁力传感器、GPS传感器、无线电传感器中的一种或者多种。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫装置包括主刷和至少一个边刷，所述主刷和所述边刷均位于所述机器本体的底部，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离，将指示当前楼层中障碍物距离的信号发送所述控制器，所述控制器根据所述指示当前楼层中障碍物距离的信号及当前楼层中障碍物的属性信息确定当前楼层的障碍物清扫控制信号，并将当前楼层的障碍物清扫控制信号发送给所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述当前楼层的障碍物清扫控制信号驱动所述清扫装置进行清扫，其中，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境传感器包括以下传感器中的一个或多个：高度传感器、图像采集装置、激光测距传感器、障碍物检测传感器、超声波障碍传感器、红外悬崖传感器、碰撞传感器、接近传感器。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括地板类型信息，所述控制器根据所述当前楼层中的地板类型信息确定相应的第一指示信号，并将所述第一指示信号发送至所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述第一指示信号驱动所述清扫装置在所述当前楼层进行清扫。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括清扫顺序信息，所述控制器根据所述当前楼层中的清扫顺序信息确定相应的第二指示信号，并将所述第二指示信号发送至所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述第二指示信号驱动所述清扫装置在所述当前楼层进行清扫。

8.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人包括第一通信接口，所述第二机器人包括第二通信接口，所述第一机器人与所述第二机器人通过所述第一通信接口及所述第二通信接口共享数据及/或发送通知指令。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器本体；

驱动轮，将机器本体支撑在清洁面的上方，用于在清洁面上驱使所述清洁机器人运动；

清扫装置，设置在所述机器本体上；

楼层传感器，设置在所述机器本体上，检测所述清洁机器人所位于的楼层环境，并将指示楼层环境的楼层信号发送给与所述楼层传感器通信的控制器；

所述控制器根据接收的所述楼层传感器发送的楼层信号确定显示信号；并发送显示信号给与所述清洁机器人相通信的终端，其中所述终端根据所述显示信号显示多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括驱使驱动轮运动的驱动轮驱动单元，所述控制器根据接收的所述终端发送的更换楼层信息确定更换楼层信号，在当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，所述控制器将所述更换楼层信号发送至所述驱动轮驱动单元，所述驱动轮驱动单元根据所述更换楼层信号驱使所述驱动轮运动使所述清洁机器人移动至所述更换楼层信号所指示的楼层。