[实用新型]清洁机器人

说明书

本申请实施例提供一种清洁机器人。清洁机器人包括机器本体、驱动轮、清扫装置、清扫驱动单元、楼层传感器和控制器。驱动轮将机器本体支撑在清洁面的上方，清扫装置和楼层传感器均设置于机器本体上，清扫驱动单元用于驱动清扫装置执行清洁操作。楼层传感器用于检测清洁机器人的楼层环境，并将指示楼层环境的楼层信号发送给与楼层传感器通信的控制器，控制器根据接收的楼层传感器发送的楼层信号确定清扫控制信号，并发送清扫控制信号给清扫装置的清扫驱动单元，清扫驱动单元根据清扫控制信号驱动清扫装置以使清扫装置根据清洁机器人所位于的当前楼层的楼层属性执行清扫。本申请一实施例中的清洁机器人有助于对楼层进行较为彻底的清扫。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

现代生活中，清洁机器人的应用越来越广泛，通过清洁机器人可以自动完成地面的清洁工作。在多楼层场景下，机器人无法充分利用不同楼层的环境特点，进而调整自身清扫状态对不同楼层执行有针对性的清扫，机器人存在智能化程度不高的问题。

实用新型内容

本申请一实施例提供一种清洁机器人，可以充分利用不同楼层的环境特点调整自身的清扫状态，具有自动化程度高的特点。

第一方面，本申请一实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机器本体；

驱动轮，将机器本体支撑在清洁面的上方，用于在清洁面上驱使所述清洁机器人运动；

清扫装置，设置在所述机器本体上；

与所述清扫装置连接的清扫驱动单元，所述清扫驱动单元驱动所述清扫装置在清洁面上执行清洁操作；

楼层传感器，设置在所述机器本体上，用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境，并将指示楼层环境的楼层信号发送给与所述楼层传感器通信的控制器；

所述控制器根据接收的所述楼层传感器发送的楼层信号确定清扫控制信号，并发送清扫控制信号给所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述清扫控制信号驱动所述清扫装置以使清扫装置根据所述清洁机器人所位于的当前楼层的楼层属性执行清扫。

在一可选实施中，所述楼层传感器包括以下一种或多种：高度检测装置、图像采集装置、声音采集装置。

在一可选实施中，所述高度检测装置包含气压传感器、惯性传感器、磁力传感器、GPS传感器、无线电传感器中的一种或者多种。

在一可选实施中，所述清扫装置包括主刷和至少一个边刷，所述主刷和所述边刷均位于所述机器本体的底部，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离，将指示当前楼层中障碍物距离的信号发送所述控制器，所述控制器根据所述指示障碍物距离的信号及障碍物的属性信息确定当前楼层的障碍物清扫控制信号，并将当前楼层的障碍物清扫控制信号发送给所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述当前楼层的障碍物清扫控制信号驱动所述清扫装置进行清扫，其中，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型。

在一可选实施中，所述环境传感器包括以下传感器中的一个或多个：高度传感器、图像采集装置、激光测距传感器、障碍物检测传感器、超声波障碍传感器、红外悬崖传感器、碰撞传感器、接近传感器。

在一可选实施中，所述楼层属性包括地板类型信息，所述控制器根据所述当前楼层中的地板类型信息确定相应的第一指示信号，并将所述第一指示信号发送至所述清扫驱动单元，所述清扫驱动单元根据所述第一指示信号驱动所述清扫装置在所述当前楼层进行清扫。