[实用新型]一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船

权利要求书

1.一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，包括船体，其特征在于，所述船体包括：

捕鱼装置，包括捕鱼系统和诱鱼系统；

驱动系统，用于驱动船体航行以及控制捕鱼装置的收放；

定位通信系统，对船体的航行位置进行定位以及向上位机发送信号和数据或接收信号和数据；

图像处理系统，包括水下摄像头和图像智能识别模块，水下摄像头通过光纤电缆将水下画面实时传输至图像智能识别模块，再通过定位通信系统将实时的视频数据传输至上位机；

水上自主避障系统，包括测距传感器，所述测距传感器包括激光传感器和超声波传感器，所述测距传感器测定与障碍物之间的距离；

水上自主寻迹系统，包括水下环境监测传感器，所述水下环境监测传感器包括温度传感器、水质传感器和声呐探鱼器；

控制系统，接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据，并自主应答和向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。

2.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的捕鱼系统包括：

渔网，包括碳纤维管搭建的框架和尼龙渔网；

八爪钩，包括8个相互间隔45°的鱼钩组成，所述八爪钩上设置压力传感器，当八爪钩中的某个钩受到压力，则收缩相应的鱼钩；

鱼箱，用来装载捕获的鱼类；

下位机警报器，用来提醒已捕获鱼类和电源不足。

3.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的诱鱼系统包括集鱼灯、声波诱鱼器和饵料。

4.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的驱动系统包括：

基于PWM波控制的直流螺旋桨异步电机，用于控制船体的航行轨迹；

直流滑杆同步电机和直流轮轴同步电机，分别用于控制捕鱼装置的水平移动和垂直收放。

5.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的定位通信系统包括导航定位模块和无线通信模块，所述导航定位模块包括DR导航定位和GPS导航定位，所述无线通信模块包括WBee模块，用于与上位机之间的信号和数据的传输。

6.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的测距传感器分别设置于船体的左右两侧以及船体最前端。

7.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，所述的控制系统包括主控器，所述主控器为DSP处理器，通过串口通信协议接收所述捕鱼装置、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统的信号和数据，并向捕鱼装置、驱动系统发送执行指令。

8.如权利要求1所述的自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，其特征在于，还包括为船体的航行与各部件运行提供电能的供能系统，所述供能系统包括太阳能发电装置、波浪能发电装置和蓄电池。