[实用新型]一种九轴联动双臂机器人

说明书

本实用新型涉及一种九轴联动双臂机器人，包括底座，所述底座连接有机身，所述机身的两侧设置有两个凹槽，每个所述凹槽的槽底连接有第一连接臂，所述第一连接臂远离机身的一端设置有关节，所述第一连接臂通过关节连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第一连接臂的一端设置同样有关节，所述第二连接臂通过关节连接有第三连接臂，所述第三连接臂远离第二连接臂的一端穿设有固定轴，所述固定轴套接有末端夹具，所述关节包括固定环，所述固定环的中部穿设有转动轴，所述固定环固定连接有带动转动轴旋转的关节伺服电机。本实用新型具有节省人工成本，制作方便，卫生程度高维修方便的优点。

技术领域

本实用新型涉及奶茶配置型自动化机器人技术领域，具体涉及一种九轴联动双臂机器人。

背景技术

奶茶于上世纪80年代起源于台湾地区，三十年来已经风靡中国大陆及整个东南亚地区，仅中国大陆目前奶茶店中量就不低于50万家，东南亚地区奶茶店更是随处可见。但是，这么多奶茶店，全部采用人工手工调制完成，用工数量从最小的1-2人店面，到较为繁华地区的5-6人店面不等。由于奶茶行业工作环境恶劣，工作内容单调枯燥，劳动强度大等特性，人员流动非常大，且还有增长之势。随着近年来用工成本不断增加，各企业缺人严重，服务行业招聘更是难上加难，奶茶行业用工荒现象更是尤为突出。

奶茶配置过程中通槽包括取杯、取材、加料、搅拌、装饰等几个步骤，取材种类和取材量及配料比例通常是根据顾客要求的不同品味而不同，一般奶茶店针对所售奶茶口味都有自己的配料表，而由于每杯奶茶都是工作人员手动调配，因此在配料用量与比例方面不可能做到完全一致，这就造成了同配料的奶茶但口味却不同的问题，影响了客户的体验度，另外由于是人工操作卫生方面也很难得到控制，因此有待改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种九轴联动双臂机器人，其具有节省人工成本，制作方便，卫生程度高维修方便的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种九轴联动双臂机器人，包括底座，所述底座连接有机身，所述机身的两侧设置有两个凹槽，每个所述凹槽的槽底连接有第一连接臂，所述第一连接臂远离机身的一端设置有关节，所述第一连接臂通过关节连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第一连接臂的一端设置同样有关节，所述第二连接臂通过关节连接有第三连接臂，所述第三连接臂远离第二连接臂的一端穿设有固定轴，所述固定轴套接有末端夹具，所述关节包括固定环，所述固定环的中部穿设有转动轴，所述固定环固定连接有带动转动轴旋转的关节伺服电机。

通过采用上述技术方案，关节伺服电机能够带动转动轴转动进而带动与转动轴连接的第二连接臂或第三连接臂转动，而第二连接臂和第三连接臂的转动能够让本实用新型的机器人具备在平面上多个角度方向转动，实现灵活运转的目的，另外末端夹具能够让机器人具备夹持能力。

本实用新型进一步设置为：所述末端夹具设置为圆弧状，所述末端夹具设置有开口。

通过采用上述技术方案，让杯子从开口处进入末端夹具的内部，随着第三连接臂的移动，杯子将处于末端夹具的最里端，此时，让第三连接臂转动即可实现转移杯子的目的。

本实用新型进一步设置为：所述机身的内部设置有与第一连接臂固定连接的旋转伺服电机。

通过采用上述技术方案，旋转伺服电机能够带动第一连接臂转动从而让第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂具有翻转的效果，因此本实用新型不仅具备水平方向的转动，而且具备竖直方向上的转动的功能。这种功能让杯子不仅可以从末端夹具的开口处进入末端夹具，而且可以让杯子从末端夹具的上方或下方进入末端夹具内，实现多个角度的拿取。

本实用新型进一步设置为：所述底座的下方设置有抬升机构，所述抬升机构包括与底座螺纹连接的丝杆，所述丝杆远离底座的一端连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机固定连接有旋转盘，所述旋转盘固定连接有一端穿设在底座下方的限位杆。