[实用新型]新型桥梁缆索智能检测机器人

说明书

本申请公开了一种新型桥梁缆索智能检测机器人，包括避震单元、摄像头、电动推杆、无线传输模块和控制器；三个所述避震单元通过三组电动推杆两两相连；所述避震单元包括固定板，所述固定板的中部设置有直线轴承座，所述直线轴承座设置有支撑杆，所述支撑杆通过支撑杆固定铰链设置有轮子支架，所述轮子支架设置有轮子；所述轮子支架的两端分别通过弹簧与所述固定板相连接；所述电动推杆的两端设置在固定板上；所述避震单元与所述电动推杆之间设有固定销。所述机器人具有重量轻、检测范围广(能检测50‑300mm缆索直径)、防撞、避震、智能、操作简单的优点。

技术领域

本实用新型涉及缆索监测装置技术领域，具体涉及一种新型桥梁缆索智能检测机器人。

背景技术

由于桥梁缆索长时间日晒雨淋难免出现PE护套老化、破损等情况，因此需要定期对桥梁缆索进行外观检测。现有斜拉索爬行机器人是有线控制的，是靠人为来观察判断机器人所处的位置，当接近斜拉索末端的时候，操作人员手动停止机器人后启动反转返回原点。在距离远、雨雾天等情况下，操作人员很难控制机器人完全检测到斜拉索末端，或容易使机器人撞上斜拉索末端。现有的检测机器人完全靠螺丝拧紧夹紧斜拉索爬行，通过轮子压紧斜拉索增加轮子和斜拉索之间的摩檫力；现有的检测机器人遇到斜拉索上的风雨线时，容易造成损坏风雨线、机器人轮子磨损、原地打滑不动等问题。且现有的机器人通过有线传输将图像传递到地面录像机后，检测人员通过反复查看录像，找出缺陷后截图，形成检测报告，利用检测人员查找缺陷不但耗时长，且存在主观性，容易出现漏看等情况。

例如，申请号为CN201410150927.3的发明专利公开了一种缆索检查机器人，包括驱动半框和抱缆半框，驱动半框内设有四个上下、左右对称布置的圆柱形驱动滚轮，四个驱动滚轮由同一驱动电机同步驱动，抱缆半框上设有抱缆电机，抱缆电机通过抱缆传动机构与抱缆半框内的压紧板连接，压紧板面向驱动半框的一面设有四个上下、左右对称布置的圆柱形压紧滚轮，驱动半框和抱缆半框闭合围抱缆索时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索的菱形结构，缆索检查机器人还包括地面遥控装置，缆索检查机器人上设有摄像头。该技术方案在一定程度上解决了现有技术的爬缆机器人攀爬、越障能力差的问题，但是遇到斜拉索上的风雨线时容易造成磨损。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种重量轻、检测范围广、防撞、避震的新型桥梁缆索智能检测机器人。

本实用新型解决问题的技术方案是：一种新型桥梁缆索智能检测机器人，所述机器人包括避震单元、电动推杆、电机和控制器；三个所述避震单元通过三组电动推杆两两相连；所述避震单元包括固定框架，所述固定框架的中部设置有直线轴承座，所述直线轴承座设置有支撑杆，所述支撑杆通过支撑杆固定铰链设置有轮子支架，所述轮子支架上设置有两组V形连接架，每组所述V形连接架上设置有轮子驱动轴，每个所述轮子驱动轴设置有轮子；所述轮子支架的两端分别通过弹簧与所述固定框架相连接；所述电动推杆的两端分别设置在相邻的两个固定框架上，所述固定框架与所述电动推杆之间设有固定销；所述电机通过电机安装板安装在所述轮子支架上，所述电机与所述控制器相连接，所述电机通过传动装置与所述轮子相连接；所述固定框架上设置有摄像头、超声波传感器、补光灯和数字显示器，所述控制器与所述摄像头、所述超声波传感器、所述补光灯和所述数字显示器相连接；所述控制器与无线传输模块相连接，所述无线传输模块与无线数据发送器相连接，所述无线数据发送器与无线数据接收器相连接，所述无线数据接收器能够将信息发送给计算机。

进一步地，所述超声波传感器通过带屏蔽的双绞线与所述控制器相连接。

进一步地，所述控制器为PLC，其型号为FX3U-14MT。

进一步地，所述无线传输模块为AJ-TC58051。

进一步地，所述轮子由聚氨酯制成。

进一步地，所述轮子驱动轴通过轴承安装在轴承座上，所述轴承座设置在所述V形连接架上。