[实用新型]机器人示教手柄及示教装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人示教手柄，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。本实用新型中的机器人示教手柄在手柄主体的内部设有姿态传感器，能够对机器人示教手柄的姿态变化提供参考，从而便于操作人员获取机器人末端执行器的示教轨迹，示教过程简单、示教效率高。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化及示教装置技术领域，尤其涉及一种机器人示教手柄及示教装置。

背景技术

在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在投入生产运行前，需要操作者对其进行动作轨迹示教，机械手的控制系统记录示教动作轨迹，此后机械手在生产运行状态就可以再现预先示教的动作轨迹。

目前工业机械手/机器人现场动作示教的普遍方式是采用与机械手连接的示教控制器(俗称示教盒)。此种示教方式存在明显缺点：操作人员必须熟悉机器人系统，通过操作示教器反复调整机器人的位置和姿态，再编写运动程序，编程过程复杂、耗时，示教难度大。

实用新型内容

本实用新型的发明目的，在于提供一种机器人示教手柄及示教装置，以克服现有示教方式操作复杂，示教效率低的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人示教手柄，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。

在一种优选的实施方式中，所述执行部的尾端还设有若干指示灯，所述执行部的前端插设有执行元件，所述执行部的前端顶部设有激光器。

在一种优选的实施方式中，所述第一壳体在手持部的底端设有安装缺口，所述第二壳体在手持部的底端设有安装块，所述安装块能够嵌入所述安装缺口内。

在一种优选的实施方式中，所述第一壳体与第二壳体在手持部前侧还设有第一线槽，所述安装块及安装缺口的侧部均设有能够相互扣合的出线槽。

在一种优选的实施方式中，所述第一壳体和/或第二壳体的端面设有若干凹槽，以及能够插入所述凹槽的凸台。

在一种优选的实施方式中，所述第一壳体内设有容置所述姿态传感器的第一安装槽，所述第二壳体内设有与所述第一安装槽扣合的第二安装槽。

本实用新型还提供了一种机器人示教装置，包括上述的机器人示教手柄，还包括底座，所述底座设有承接手持部的第一安装空间以及承接执行部的第二安装空间。

在一种优选的实施方式中，所述第一安装空间包括呈凹陷状的安装台以及设置于安装台下方并与安装台连通的第二线槽，所述手持部的底端插入所述安装台内。

在一种优选的实施方式中，所述第二安装空间的前端设有具有弧形缺口的定位块，所述执行部的外侧设有定位卡槽，所述定位块能够嵌入所述定位卡槽内。

在一种优选的实施方式中，所述底座的内部中空。

本实用新型至少具有如下有益效果：

本实用新型中的机器人示教手柄在手柄主体的内部设有姿态传感器，能够对机器人示教手柄的姿态变化提供参考，从而便于操作人员获取机器人末端执行器的示教轨迹，示教过程简单、示教效率高。

另外，本实用新型中的机器人示教手柄将不同功能按钮在执行部及手持部的不同位置进行分离式分布，避免了在示教过程中的误操作，操作方便、示教效率高，示教手柄与底座的装配快捷且配合良好，提高了示教精度。

附图说明